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2016年全日本大会

こんばんは

全日本大会お疲れ様でした.

なぜか今年は,次シーズンの始まりを,全日本大会の終了が告げているような気がします.
来年から就職なので,学生のうちに来年の機体を作っておかなくてはという深層心理が働いているのでしょうか(笑)

さて,全日本大会の結果報告です.

クラシックエキスパート部門決勝:5位入賞!
ハーフエキスパート部門決勝:7位

IMG_1170_s.jpg

でした.
景品は賞金1万円と,Futabaのプレイマット???(上の写真に写っている黒いもの)です.

簡単に結果について.

・クラシック
去年の同じ機体「しゅべるま~」で出場しました.ハードウェア的な変更は一切無し.ソフトウェアが進化しました.
進化したのは経路導出で,最小歩数の経路から,歩数に制限を設けた全経路の時間ベース評価による経路導出を新たに導入しました.
ターンのパラメータは去年の全日本より少し速かったと思います.
また,決勝の前日に,ターンを指定した速度で曲がれていない不具合(バグというべきなのか?)を発見し,夜になきながらプログラムに修正を加えました.そのため,ターンが今までの走行より格段に安定していたと思われます.

探索は,難なく(?)既知区間斜め加速をし全面探索成功.途中のV90×nを既知区間加速で柱にカツカツあたりながらの走行はヒヤヒヤしましたが...汗. 
「しゅべるま~」は今年の全地区大会(※1)+全日本大会で全面探索をミス無く成功を達成しました!
※1)シード権が発生する大会

最短経路は経路は,南周りのV90連続を選択しました.要検証ですが,一番速い経路だと思います.
最短走行のパラメータは,今回最初からせめました.
2走目にターン速&直進加速度はMAXパラメータでした(笑)最高速が上から3番目(実質2番目)
3走目に全てのパラメータをMAX
4走目も全てのパラメータをMAX
5走目はパラメータがもうないということで辞退

前に走行した人を抜かすには少なくともMAXパラメータでないと不可能なことが分かっての戦略です.
まあ,走行は成功しましたが,抜かせなかったのですが...トホホ

今回のMAXパラメータの走行をみて,まだまだこの機体は速度が出せるのではないか?との疑惑...というか確信が(笑)
といっても,4位とは0.5秒差.まあ,MAXパラメータを上げても無理でしょう(涙

さて,来年はどうしましょう.今年中には方針を決めましょうかね.

・ハーフ
ハーフは今年の新作「しゅべるま~じゅにあ」で出場しました.
就活と海外学会準備の合間を縫って設計&発注し,9月下旬に組み立てたにしてはよくここまでできたなという感じでしょう.

探索は帰りの探索中に壁を読み間違え失敗.行きの探索データのみで最短経路を求めました.幸いなことに最小歩数経路は無事でました.帰りの探索は全面探索で,時間内に戻ってこれるとは思ってないので,6分半たつと戻ってくるようにしていました.が,たしか,3分半くらい?でこけてしまったので,あれ?時間が余るぞ?(笑)と思ってしまったのはここだけの話.というのも,私のマウスは探索で失敗することはあまり想定されておらず,重ね探索をするというモードがありません(笑)なので,迷路データを消し探索をやり直すか,行きのみで経路を求める選択肢しか有りません.後者を選択したので時間がたっぷりでした(笑).

最短走行は
2走目,直線速度,ターン速度ともに最低パラメータで失敗
3走目,直線を4/8パラメータ,ターン速を最低パラメータで成功
4走目,直線を4/8パラメータ,ターン速を最高パラメータで失敗
5走目目,直線,ターン速ともに最高パラメータで失敗

失敗要因はゴール手前の斜めで柱に当たったため.うーむ,斜め中の壁制御を入れてない罰がここできました.
一つ失敗したなと思ったことが.直進時の壁補正を切り,壁切れとジャイロとエンコーダのみで走行するモードを選択すれば良かったなと.走った最短経路では,壁補正ができる直線区間が非常に短く,ターンでのずれを壁制御で補正しようとするが収束しきれず角度がずれてしまうため,いっそのこと切ってしまえば良いという発想です.まあ,斜め中の壁制御を入れろってことですね...

今年のハーフはハーフプロト機なので,来年新作を作ることはほぼ決定しております.
まあ,どうなるかは完全未定ですが...ドウナルヤラ

さて,競技の話はここまでにしましょう.
今年も技術交流会が開かれました!

机の上に赤いマウス同士で固めて並べてたら,なぜか色別に整列させる流れにw
IMG_1083.jpg

やっぱり赤色基板はイイゾ
あ,技術交流会について何も中身のある文章書いてない...ま,いいっかʅ(◔౪◔ ) ʃ

自分は今年で3回目の全日本大会でした.
なので,最初の2回が工芸大で,全日本=工芸大のイメージだったので,違う大学で開催というのは新鮮な感じがしましたね.
新しい場所での開催でしたが,出場者に不便なく運営さえれておりました.運営の尽力あってのものだと思います.
運営に携わった方々,本当にありがとうございました.そして,皆さんお疲れ様でした!

全日本が終わったということは,次の全日本まで365日!
つまり,来年のマウスシーズンはもう始まっているのです!

では!
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全日本直前

こんにちは

全日本大会前日ですね.
会社で仕事な方や,試走会でギュインギュイン走らせてる方,授業,部室で調整,移動時間など様々だと思います.

私はというと...家で「響けユーフォニアム」をループ再生しながらクラシックマウスの最終調整をしてました.(ユーフォはいいぞ!)
というのも,水曜日にクラシックのタイヤを1年ぶりに交換したので,すこし探索用のターンがずれていたためです.

最短走行用のターンは多少ずれてても良いが,探索のターンは少しのずれが命取りになるので.(少なくとも,私の今の探索時の制御では...)

↓交換する前のタイヤ.
IMG_3945_3.jpg

確か,去年の全日本1週間前に交換した記憶が...そこから交換していない...

リポも1年半使い続けたので新しくしました.心なしか吸引力が上がったような気がします(笑)

↓リポの放電特性(横軸電流,縦軸電圧)
01_1S Voltage drop

吸引ファン用のモータには電流が1A以上流れます.新旧でここまで電圧降下が違うと吸引力が上がってそうです.


なんか話が発散しそうなので,機体の話はここまで.
詳しくは全日本後にでもブログに書きましょうかね.

さて,全日本前ということで地方大会の結果を振り返ってみましょう.

IMG_3935 - コピー

振り返ってみれば,全部の地区大会に参加し,全部の地区大会で表彰されました!ヨシャ

クラシック「しゅべるま~」は,
関西 : 準優勝
草の根 : 優勝(シード獲得)
東日本 : 準優勝
東北 : 準優勝
九州 : 優勝
中部 : 三位
学生 : 優勝
北信越 : 準優勝

ハーフ「しゅべるま~じゅにあ」は,
東日本 : (R)
東北 : (7位)
九州 : 三位(シード獲得)
中部 : (4位)
学生 : 三位
北信越 : 優勝

クラシックは優勝や準優勝と好成績ですが,Queな方や赤い彗星な方,javaな方には勝てず,その方々が参加していると順位が下がるという結果でした(笑)

マウスには運要素が少ないという表れでしょうか.
来年には勝ったり負けたりできるレベルになりたいものです.

クラシックの今年の新しい点は,ハードの変更は無くソフトウェアに有ります.
去年までは歩数ベースの経路(重み無し)しか出せませんでした.
草の根大会から,時間ベースで評価する経路導出アルゴリズムを実装し,大会ごとにデバックしました.
草の根,東日本では大きなバグがあり,東北でようやくもっともらしい経路が出せるようになりました.

ハーフは,東日本1週間前から製作をはじめ,東日本ではスタートラインを切れるのみ.
東北では磁気式エンコーダーのブレに苦しみながらも何とか探索成功.
九州では始めて最短走行ができ,中部では斜め最短ができました.
が,ここまでで帰り探索中にこけており全面探索は成功することができませんでした.
学生大会前にターンを調整しなおし,全面成功+直進速度UPで入賞
北信越前にはターン速を上げ,優勝.

クラシックでの延びが今年はあまり無かった分,ハーフマウスは大会ごとに何かしらの進捗を出せて楽しかったです.
それ以上に辛かったですがw

日々の研究と土日の大会の合間に進捗出さなきゃいけないんですもん(笑)

さて,全日本ですが,ここで目標を宣言しておきましょう!

クラシック:入賞!
ハーフ:32×32で全面探索を成功させ,遅くてもいいから最短を成功させる!

去年の成績から考えるに,クラシックは追われる身,ハーフは追う身であります.
追われる身というのは精神的にきついです.
今年のMiceの成長はすさまじいもので,いつ後輩に抜かされてもおかしくなく,毎回ヒヤヒヤしていました...

とくにFNDでしょうか.1年目とは思えない機体スペックです.そしてどうやら全日本に向けて経路をゴニョゴニョしたそうなので....いや~恐ろしい.

今までの競技で,FNDのほうが機体スピードは上回っていたが,自分の経路が良かったため勝っていましたが,全日本はどうなるでしょう.

あ,そういえば,「しゅべるま~じゅにあ」は「ハーフ」から「クラシック,ハーフ兼用機」となりましたパチパチ(嘘です)

では,全日本大会で会いましょう.
参加されない方は,動画配信で是非!

2016年北信越大会

こんばんは

そういえば北信越大会のブログ書いてないな...と思いまして...書きます.

北信越大会でも,前回の学生大会同様ハーフとクラシックに出場しました.

結果は,
ハーフ 優勝!
クラシック 準優勝!
でした.
IMG_3912 - コピー

東北に続き景品はお米です!
実家暮らしなので,家族のウケはとても良いです(笑)

写真にO川さんよりとありますが,大会前日の懇親会で誕プレとしていただきました.「明日の景品入れとして使ってください」とのお言葉つきで(笑)
ありがとうございます!

プレッシャーですよ!(笑)

さて,大会の話をしましょう.

ハーフは学生からターン速をだいぶ上げました.
キャプチャ163

2,3走目が学生と同じ,4,5走目が上げたターン速さです.
3走目は2走目より加速度と最高速度を少し上げたがタイムはあまり伸びていません.長い直線が少ないからでしょう.
そこで,4走目からターン側を上げました.pHジャンプしましたね(笑)ターン速重要!
5走目は4走目から加速度と最高速度を上げました.(最高速度は関係なさそうですがw)
出場したハーフマウスで唯一5走とも成功させ,また唯一3秒台を出せたのはうれしかったですね.
あ,あとハーフマウスではじめての優勝だったのもとてもうれしい.

でも残念だった部分も.経路です.

↓大会で走った経路



↓理想の経路



前にも書きましたが,ハーフマウスのプログラムはほぼクラシックマウスのまんまです.クラシックとハーフのゴールは規定が少し違うので,その部分だけ変更しました.が,その部分にバグがいたようで,時間ベースで最速経路を導出することができませんでした.理想の経路だったら3秒前半はいけたかもしれません.

今回クラシックはネタが無いので割愛.
既知区間斜め加速がたくさん披露できた迷路でした(笑)
デモンストレーション的には既知区間斜めがたくさん合ったほうが良いが,それってつまりは無駄に回されているってことでは...

キャプチャ162

クラシックでは良い経路を走れたが,遅い経路を走った「ばらく~だ」に僅差で勝ち.
頭が良くなっているだろう全日本では非常に怖い.
あと,今年は本当にI.Sysが怖い!

では以上,北信越大会結果報告でした~.

2016年九州地区大会

こんばんは

2週間前の東日本大会,先週の東北大会に引き続き,九州地区大会へ参加しました.
夜も遅いので手短に結果を報告します.(現在,深夜1時)

参加した種目は,東日本と東北同様クラシックとハーフ両方です.

クラシック:優勝
ハーフ:3位入賞+シード権獲得

2016_1017_01

なかなか良い成績ではないでしょうか!
景品に加えて盾も貰えてとてもうれしいです.何か飾れるものは良い!
景品は最近恒例の(?)表彰された順番に選んでいく方式で,STMマイコンがのったNucleoと無線ができる何かを選びました.STMマイコンに手を出す布石ですかね.
上の写真を見て,あれ?USBは?と思われたかもしれません.実はこれは参加賞です.なんと実用的!参加登録した順に選ぶ方式でDVD-RやSDカードがあったりしました.参加費500円しか払ってないのに豪華すぎでは?そして,自分のお金でUSBメモリを買う日がまた遠のいた...学部1年に学校のコンテストで,今年の草の根大会で,あと今回で人生3つめのUSBメモリとなります(笑)

ラシックですが,プログラムは東北と全く同じとなります.帰りの探索をできなくなる特定のバグを東北で発見し,そのバグの修正を金曜日に行ったのですが,当日の直前の試走で直ってないことを発見し,安全を見て東北時のプログラムに戻しました.
走行結果ですが,5走全部走ることができ,パラメータも東北と同じだったと思います.
一つとても悔しかった点が.経路です.某偉大なる方が作った迷路だそうですが,いかにもハシッテヨ~という北側の長い斜めを走ることができませんでした.



2016_1017_02

悔しい!
実は原因は出走中に判明しております.自分の経路導出は前回のブログで述べましたが,いくらか候補の経路を出し,それぞれの経路について走行時間を計算し,もっとも走行時間が短い経路を最短経路としています.候補の経路を出すとき,最短歩数よりある値以上の経路を出さないという制限を設けており,その制限に引っかかり,北側の経路を出すことができませんでした.
制限を設けているのは,候補が増えすぎて計算時間が長くなるのを防ぐためです.なので,計算時間が許す限り制限はゆるくすべきです.が,計算時間と出せる経路のバランスを今まであまり検証しておりませんでした.今回,"7"を制限値としていたのですが,"8"にすると北側の経路を出せたことがシミュレータにより分かりました.
う~悔しい!

2016_1017_03

さてさて,悔やんでいても何も生まれません.次回参加予定の大会「中部地区大会」はもう来週に迫っているのです.
この一週間で何をやるべきか考えなくてはなりません.
東北で発見したバグと,最短経路導出における制限値を考えることですかね.

ーフですが,行きの探索は成功したが帰りの探索は失敗,"加速する"最短走行にはバグが存在し走行できず,"加速しない"最短走行は成功という少し残念な走行でした.
探索は,ずれを補正する精度を高めたり,新たな補正方法を考えたりと安定化させる道のりは険しそうです.
最短のバグですが,金曜日に「既知区間を優先的に走行して,既知区間の直線を加速する最短走行」を行えばよいことに気づき,実装したプログラムで発生しました.このプログラムは今後一切使わない予定なので捨てます(笑)実は,最短走行のプログラムもクラシックから流用することを考えているんですが,斜め走行しか対応していません.斜め走行の調整をする時間が無かったので突貫のプログラムを作成するにいたりました.

中部では,斜めのターン調整を行い,遅くてもいいので最短走行を成功させることが目標です.
そのためにも,探索は何とかしなければならないのだが...

少々残念な結果なハーフでしたが,3位入賞でシード権をもらうことができました.シード権は自分の走行はエキスパート決勝のレベルに至っていないと判断し,辞退することも考えましたが,「32×32の迷路を絶対に走行するぞ!」という決意のためにもシード権を受け取りました.がんばるぞい!



大会終了後,迷路を少し借りて走らせました.その時は全面探索が成功し,さらに"加速する"最短走行が成功しました.
これがバグに気づいたエピソードだったりします.このバグに気づいていたら全面探索をも2走目にも行うなと対策のしようもあったと思います素が...あとの祭りですね.



手短にと最初に書きましたが長くなってしまいました(笑)

次週,「中部地区大会!」

東北大会2016

こんばんは

10月9日に開催された東北地区大会へ参加したので,本日はそのことについて書きたいと思います.

東北大会は他の地方大会と比べてとてもアットホームだったり,「精神と時の部屋」と呼ばれる徹夜調整部屋があったりと,毎年一番楽しみにしている地方大会です.

さて,参加した種目ですが,クラシックエキスパートとハーフに参加しました.

結果は,クラシックが準優勝,ハーフは探索が成功し認定証を得ることができました.
自分としては満足のいく結果となり,クラシックの準優勝では東北大会名物豪華景品を貰いました!

東北2016_02

ラシックは東日本と同様に去年製作の期待「しゅべるま~」(旧姓 dritte)で参加しました.

 東日本からは,最速経路導出プログラムの更新を行いました.自分の経路導出は,候補となる経路を何パターンか出し,各経路の走行時間を計算し,最も時間が短いものを選び出すアルゴリズムとなってます.そのため,各経路の走行時間計算が正確に行えるかが重要となります.東日本時点では,ターンが連続しない場合にターンの時間を二重に計算してしまい,ターンが連続する経路が選ばるバグが存在しました.そのバグの修正をこの一週間で行いました.プログラムに変更を加えると怖いのがバグ.バグを修正したら致命的なバグを埋め込んでしまった事案をたびたび聞きます.事前にシミュレータで動作確認をしているのでほぼ安心していいのですが,変更を加えてから初めての本番はやはり緊張します.幸いにもバグは見られず,正常に経路が出されホットしました(笑)

 今回ひとつバグを見つけました.経路導出ではなく探索のバグです.ゴール後の帰りの探索で失敗しました.うう,既知区間斜め加速が見せ場だったのに...(悲).紫電改の後で,最短走行では見せ場にならなかったので...発生する場面は少し複雑で,ゴールに2つ以上に入り口があり,ゴール区画に2回入った場合に発生します.原因は既知区間における加速走行です.既知区間にけるターンでは壁切れ判定を行っており,壁切れを読めないと曲がれません.ゴール区画には柱がなく,壁切れが読めなかったためターンができずに壁へ衝突し帰りの探索を行えませんでした.発生原因は控え室に戻ったときにNse先輩と話しているときに判明しました.なので,本番中は何が起こっているのかわからずとても焦りました....とりあえず2走目は行きの探索結果のみを使い最短走行を行いました.無事走行したときはほんとにホットしました(笑)さて,九州までに修正せねば...

最短経路導出と探索の話ときて,残るは最短走行の話でしょうか.以下に最短走行の結果を.
2走目:6.960
3走目:6.806
4走目:6.628
5走目:6.505
4走とも走行を成功させ,パラメータを徐々に上げタイムを縮める.なんと理想的でしょう.4走目は去年の全日本のパラメータです.5走目は全日本よりもターン速が速いです.東日本大会後にプログラムを見直すと,調整しているにも関わらず選べないようになっていたパラメータがあったので,今回選択できるようにしました.選択できるようにしておいて本当によかった!これだけ走れると,走行タイムと選んだパラメータから分析したくなりますが,正直記憶があいまいです.パラメータを記録できるようにしますかね.

↓今回走行した経路です.(背景は途中でよったキツネ村での写真です)
東北大会2016_04

右上の3行目に走行時間が7.098と書いてあります.2走目と同じパラメータで,実際の時間は6.960なのでおおよそ正しいと考えてよいでしょうか.

↓帰り探索が成功すると出た経路.
東北大会2016_03

斜めを走行すると0.4秒縮まる計算.本当か?

クラシックはこんなもんでしょうか.


ーフは今年の新作「しゅべるま~じゅにあ」で参加しました.
東日本大会で,東北大会で探索成功させることが目標です!と高らかに宣言したため,なんとかせねばと1週間忙しかったです.疲れた...本当の事を言うと,正直探索は成功しないと思ってました(笑)1走目に,スタート区画から長い直線(16区画)を走行し,そのまま前にぶつかった時はもうだめだと.で,少しスタート位置をずらして右に正しく右に曲がったときはもう満足でした(笑)

ハーフでは自作の磁気式エンコーダに苦しめられています.タイヤの回転を同周期で速度がブレ,制御どころではありません.自分の制御では,重心速度を左右のエンコーダの値を足し合わせて出しています.そのため,左右のエンコーダのブレが同位相だとブレが単純計算で倍となり,逆位相だとブレがなくなります.そのため,再現性が確保できません.ターン前はブレ,ターン後はブレないなど困り果てました.そこで,東北大会では右のエンコーダのみ使うことにしました.意外と効果が絶大で,ある程度の再現性を確保することができました.もう左は使わなくていいんじゃないかな...

審査員に,次の大会では最短成功させます!とはさすがに言えませんでしたね(笑)探索を安定させることを目標としました.磁気式エンコーダのブレどうしよう...

北大会は結果はもちろん色々得るものが多く,とても満足のいくものでした.東北大会への参加は今年で4年目(選手としては3年目)で,自分が始めて参加した大会でもあり,思い入れのある大会でもあります.運営してくださっている方々にとても感謝しております.マウサーなので感謝はマウスで!来年から就職で愛知住みになるのですが,来年からの参加したいですね.(いけるのかなぁ...)

て,次の大会は1週間後の九州地区大会.それまでにやるべきことは色々あるので忙しい1週間になりそうです.が,風邪を引いてしまったので,まずは治さねば.

では,九州地区大会で!(どこかの大会で!)



プロフィール

tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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