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Embedded coderを使おう!


こんにちは

今回の内容は「embedded coder」を使ってSimulinkによるマイクロマウスの制御プログラムを作ろう!です。
最初は一つ一つの設定の意味とか詳しく解説しようと思ったのですが、設定項目が多いので
動画で許してください(笑)

「embedded coder」はMathworksによるマイクロマウスへのライセンス提供に含まれております。
インストールされてなければ、インストールしていないツールボックスをすべてインストールしましょう!

「embedded coder」を使った制御プログラムの作成は下記の流れとなります。
③については、⑤で結果に差異が出た場合に行えばよいと思うので、飛ばしていいと思います。
※下の①や②の番号と第一章、第二章は対応しないです。

①Simulinkでモデル作成
②モデルをビルドし、auto codeの生成
③visual studioやs-fuctionでauto codeをコンパイルし、simulink上の実行結果と差異がないかの確認
④マイコンのプロジェクトにauto codeを組み込みビルド
⑤マイコン上で実行し、simukink上の実行結果に差異がないかの確認


第1章:初期設定,ビルドの確認



■(00:00~01:00)プロジェクトを新規に作り、簡単な入出力を作る。
・auto codeの関数の入出力設定をするために、事前に入出力を作る必要がある。

■(1:00~1:30)信号の型名の要素数の表示設定、信号の型の設定
・組み込みではdoubleでなくfloatを使用することや、とりあえずintではなくcharやshortのように型を正しく設定する必要があるのでsimulink上でも型を指定します。また、型をすぐに確認できるようなsimulinkの設定を行います。

■(1:50~9:30)コンフィギュレーションパラメータの設定
・細かいことは割愛しますが、重要な点だけ。
・動画上で行っている設定はデバッグ用のcodeを出力する設定です。モデルとコードの整合が取りやすく可読性は良いですが、RAM効率、実行効率は良いとは言えません。この設定で十分マイコンで動くなら良いですが厳しい場合は、コード生成->最適化にて設定を調整することでRAM効率、実行速度を向上させることが可能です。
・一番最初にコード生成にて、シミュレーションターゲットファイルのを「embedded coder」に設定することが重要です。「embedded coder」に設定しないと出てこない設定項目があるのでい一番最初に行うことをお勧めします。
・最初に簡単な入出力を作成しましたが、コード生成->インターフェース->モデルの関数を設定にて、関数の入出力を設定できるようにするためです。

■(9:30~11:00)ビルド&RAM容量とauto codeの確認
・Ctrl+Bでビルドができます。
・ビルドするとレポートが出力され、必要なRAM容量が解析されます。
・TestAutoCode_Pという構造体変数にgainの設定値が格納されていることがわかります。今の設定だとRAMに確保される状態です。gainを実行中に変更したい場合はこのままでも良いですが、正直constに設定したいところです。(次にその方法を紹介します)

■(11:00~11:30)const、volatileの設定
・コード->C/C++コード->コードパースペクティブでのモデルの構成で設定を行います。(あれれ、おかしいぞ、設定ができない。次の動画へ続く)

第2章:変数の修飾子(const,volaitle)の設定,サブシステムの設定



■(00:00~00:30)const、volatileの設定(続き)
・Embedded coder ディクショナリてのを一回開くと設定できるようになるそうです。
・お好みでvolatileとconstを設定しましょう。

■(00:30~01:30)再度ビルドし、volatile、constになっているかを確かめる
・volatile constでgainの常数が格納されていることを確認。

■(00:30~05:30)サブシステムの取り扱い
・題目とは関係ないですが、情報表示->自動生成名の非表示のチェックを外すのが良いです。
・Atomicサブシステムとして扱うにチェックがないと、サブシステム含めすべてが1つの関数にベタっと書かれます。
・Atomicサブシステムとして扱うにチェックを入れ、関数のパッケージ化を「再利用できない関数」に、そのほかを適当に設定すると、サブシステム名(今回はSybsystem)のcとhファイルが作られ、構造化されます。(なんで計算結果をグローバル変数で渡すんだろう...)

第3章:バスオブジェクト(構造体)
・3:30~4:00のエラーは見逃してください...操作ミスです。



■(00:00~01:25)バスオブジェクトの作成
・入出力が増えると、いくつかの信号をまとめて構造化したいと思います。C言語の構造体がSimulinkではbusに当たります。
・モデル内のみのバスは事前定義が不要ですが、モデル全体の入出力となるバスにはC言語のように事前の定義が必要です。
・バスの事前定義にはバスエディタを使用します。(編集->バス エディタ)
・バスエディタでは、各エレメンツの型を次元(配列の要素数)を設定します。
・バスエディタで変種すると、ワークスペースに変数が出力されます。ctrl+Sをしても保存されないことに注意です。変数を直接名前を付けて保存しましょう。

■(01:45~05:10)バスオブジェクトにしたがったモデルの作成
・In1の出力をバスエディタで設定したバスオブジェクトとします。
・Out1も同様に設定すべきですが、ここでは忘れています(信号が1本だったのでエラーが出ていない)

■(05:10~05:20)バスオブジェクトがワークスペースにない場合
・モデル内にバスオブジェクトを設定したのに、ワークスペースにバスオブジェクトが存在しないとエラーが出ます。モデル内ではワークスペースにバスオブジェクトを見に行くことがわかります。

■(05:20~06:50)バスオブジェクトの自動読み込み設定
・先ほどバスオブジェクトを”test_bus.mat”で保存したので、そのmatファイルを読み込むmファイルを作成し、set_simulink.mで保存します。
・作成した、mファイルをモデルを初期化する際に自動実行するように設定を行います。ファイルをファイル->モデル プロパティ->モデル プロパティで出てくるウィンドウのコールバック->InitFcnにset_simulinkと書くと、set_simulink.mが自動実行されます。

■(05:20~08:20)信号名とバスオブジェクトのエレメンツ名の不一致
・先ほど忘れていたOut1にバスオブジェクトを設定します。
・信号名とバスオブジェクトのエレメンツ名と異なる状態でビルドするとエラーが起きます。
・信号名を修正し、エレメンツ名と同じとするとエラーが解消されます。

第4章:マイコンへの組み込み



■(00:00~01:50)作成したモデルのSimulink上でのシミュレーション
・時間刻みを変数DTとし、set_common_param.mで保存します。
・set_common_param.mをset_offline_param.mで呼び出すようにします。
・simulink上でのシミュレーション終了時間をSIM_ENDとし、set_offline_param.mで保存します。
・simulink上でのシミュレーションするための信号を、set_offline_param.mで保存します。
・先ほどのように、InitFuncのコールバックにてset_offline_param.mを呼び出すように設定します。
・mファイルよりこのモデルのシミュレーション行いとりあえず結果が出ました。

■(01:50~06:21)ビルドし、マイコンに移植
・マイコンに移植するようのモデルを開きビルドします。このモデルにあるサブシステム「ControlModel」は先ほどシミュレーションした”オフライン用”のモデルと共有化されています。(共有化の方法はまた後程)
・生成されたファイルはたくさんありますが、必要なのはert_main.cを除いたhファイルとcファイルです。これらのファイルをマイコン用のプロジェクトに登録します。(動画では登録済み)
・インクルードするヘッダーファイルは1つでよく、simulink名.h(この場合はtest_auto_code.h)です。
・入力と出力用の構造体はsimulink名_types.hにあります。この構造体の実態をどこかで確保します。
・起動時に1回だけsimulinl名_initialize()を実行します。
・制御周期毎に入出力用の構造体ポインタを引数として、simulink名_step(&output,&input)を実行します。(動画ではwhileループ。本当は割り込み関数が良い)
・動作確認のため、入出力用の構造体のメンバの値をUARTで出力するようにする。

■(06:21~07:05)書き込み&実行
・tera termでurat経由でマイコン実行結果を取得

■(07:05~10:00)マイコンでの実行結果とsimulinkでの実行結果を比較
・tera termで取得できた文字列をcsvとして保存し、matlabでcsvを配列として読み込む
・simulinkの実行結果とcsvから読み込んだ結果を比較し、おおよそ一致していることを確認(グラフを重ねるべきだが面倒なので割愛)


以上の流れを行えばとりあえずsimulink上でマイクロマウスの制御ロジックの構築はできると思います。
下記については気が向いたら書こうと思います。
・マイコン用のコード生成用のモデルとシミュレーション用のモデルの共有方法、
・auto codeでインクルードされるを自作関数に置き換える方法(simulinkに機能がある。)

では、良きモデルベース開発を~

そうそう、ハクメイとミコチってアニメ化された漫画ありましてですね、おすすめなので是非!!!




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ハーフマウス2017の足回り解説

この記事はMice Advent Calenderの(9 - 1)日目となります。

ただいま12月8日26時.
大事なことなので,もう一回.
ただいま12月8日の26時です!


今年製作したハーフマウスについて書きたいと思います.
機体は完成したものの,大会で走らすことはできなかった私のマウス歴史上最大の黒歴史ではありますが,来年への足がかりは得られたと思います.

ハーフ2017_全体写真


今年のハーフマウスは,去年の特に良くなかった足回りのカイゼンに重点を置きました.

カイゼン?何でカタカナなんでしょう.なんでしょうね...


去年と今年の足回り部品の比較.
・モータ 変更無し:mk06-4.5
・ピニオン  変更無し:m0.3z9
ベアリング  変更有り:DDL415⇒DDL310
・スパー 変更無し:m0.3z36
磁石 変更有り:φ2.0-h2.0⇒φ3.5-h1.5


基本的な構造は変わらず,磁石を大きくし,軸とベアリングを小さくしました.
大会会場で見せたときに去年と同じといわれたのはショックであったぞ!(まあ,その通りだけど...)

ハーフ2016足回り
ハーフ2016足回り

ハーフ2017足回り
ハーフ2017足回り2



去年の良くなかった点
・重心速度がとにかく振れる(タイヤ1回転を1周期とした振れ)
・4つのタイヤが平行でない

それらの原因と対策が以下


①エンコーダ用磁石の固定が甘い.

  ⇒磁石が取れる.
    ⇒タイヤ角度が読み取れなくなる

  ⇒磁石が傾き,磁石の回転軸が振れる.
    ⇒重心速度の測定値が振れる.

  圧入の嵌めあいの最適化,圧入部分の長さを増やすで対処


②スペーサーに直接磁石を嵌めこむ構造

  ⇒スペーサーの内径と磁石の外形が若干違い(直径で0.1mmくらい?),磁石の回転軸のブレがあった.
    ⇒重心速度の測定値が振れる.

  スペーサーに直接磁石を嵌めこむのではなく,磁石を3Dプリント部品に圧入し,その3Dプリント部品にさらにスペーサを圧入するように,3Dプリント品を仲介することにより対処

ハーフ2017_エンコーダ用磁石固定
左2つが2方向から見た磁石+スペーサー+カラーのアセンブリ,一番右が磁石を除いたアセンブリ

③モーターマウント(3Dプリンタ品)に反りが合った.

  ⇒4つのタイヤが平行にならない
    ⇒走行に影響?まあ,見た目が気持ち悪い

  モータを圧入するようの穴付近の強度が弱く,その弱い部分が特に反っていた.
  なるべく弱くなる部分を作らないようにすることで反りを防止できる.

  モータ圧入部分のマウントの厚みを増やすことにより対処

ハーフ2017_足回り反り対策


④エンコーダ用磁石が小さすぎる
 
  ⇒磁石の軸の振れの影響を強く受けるようになる
    ⇒重心速度の測定値が振れる.

  エンコーダIC(AS5147P)の資料を読んでいると,中心から半径1.1mmの位置にホールセンサーが付いているらしい
  磁石径2mmって小さすぎるやん...(´・ω・`)

  磁石径を2mmから3.5mmに変更で対処.

⑤エンコーダICの中心と磁石軸の位置決めができない
  ⇒エンコーダICの中心と磁石軸がずれる
    ⇒重心速度の測定値が振れる.

  モータマウントにエンコーダICの形状に合わせた溝を掘り,そこにICをはめ込むことにより位置決めを実現し対処

ハーフ2017_エンコーダICの位置決め



これらのカイゼンにより,磁石が外れることなく,エンコーダの振れもかなりカイゼンされました.(データ載せたい...)

これからハーフマウス作ろうとしている人や,自作の磁気式エンコーダを作ろうとしてる人の参考になればなと思います.


そうそう,最後に私のハーフの足回りのコンセプトを書いておきましょう.

・接着は使用せず,圧入のみ.これは,部品が破損した時に交換しやすいからです.
・シムリングを使わない.これは,内径1mmで軸受けに当たらないシムを探すのが難しいという理由でもありますが(笑)3Dプリント品に軸受けの回転部に当てる肩を作っておくことでシムリングが必要ない構造となっております.(まあ,ごく一般的な機械設計の手法ではありますが...NC加工でマウスを作る場合は難しい.3Dプリンタの複雑な形状でも簡単に作れるという特徴を生かした設計です)

ハーフ2017_3Dプリンタ品の肩




来年こそは全日本大会に...

では!

磁気式エンコーダ

こんばんは

ここに追記しますが,自分はアブソリュートな角度を測定できるエンコーダを使っていません.
A相B相で角度を取得しています.(I相があればもっと良いのですが...)


今回は大会報告ではなく,皆さんお苦しみの磁気式エンコーダについて書きます.

自分も,9月下旬にハーフの機体を組みましたが,自作の磁気式エンコーダの値のブレが酷く制御どころではありませんでした.
そのときの速度ログがこちら↓

00_Raw velocity

エンコーダで測定された1msec間のパルスのカウント数から速度を算出しています.
条件は,0.25Vくらい(?)の電圧をモータに入力し,空回ししました.
ギアのかみ合わせはそれなりに良かったので,周期的な摩擦の影響はないものと仮定します.
つまり,タイヤは一定の速度で回転しており,エンコーダで正しく測定できれば一定の速度が測定されるはずです.

100~350mm/sの範囲でぶれており,とても制御に使えるセンサー値ではありません.実際にこの状態で制御をすると,周期的にカッカッと音が聞こえ,急激な加減速が起こります.

上のグラフを見ると,多少のずれはありますが,50msecの周期性があります.これはタイヤ1回転とおおよそ一致しております.
このエンコーダのブレを直すために,ローパスフィルタをかける方や,加速度センサーと組み合わせて自作磁気式エンコーダを使用されている方がいらっしゃいますが,私はエンコーダのブレが周期的である点に着目し,ブレを無くすことを行いました.


1回転分のブレを詳しく見るために,モータに一定の電圧をかけ,タイヤが一回転する時間の角度ログをとりました.(下図)

01_Raw angle

青線が理想ですが,測定された赤線は大きくずれています.

ブレが1回転周期なので,1回転は正確に測定できます.
今回使用したエンコーダの1回転のパルス数は2048なので,ある時間にパルス数を0とし,その時間からパルス数が2048になるまでの角度を測定し,グラフにしたのが上の図になります.

角度を補正するために,下図のような青線に対して赤線が対象となるグラフを作成します.

02_CorrectionTable2.png
↑11/14に横軸の単位を修正しました.

上図のグラフをルックアップテーブルとして用いて,エンコーダで測定された角度を補正します.
具体的には,
Sensor angle = 測定されたパルス数%一回転のパルス数
を求め,ルックアップテーブルを用いて補正します.
このルックアップテーブルを取得する作業を私は,エンコーダのキャリブレーションと呼んでいます(笑)

その結果がこちら(下図)
03_Corrected angle

青線が理想で,赤線が測定し.なんと良い線形であろう!
ただ,少し問題があり,さきほど1回転が正確に取れると書きましたが,じゃっかんの誤差を含んでいるようです.(プログラムミスなのかわかりませんが...)
なので,キャリブレーション後に回転を重ねていくと,エンコーダの補正が甘くなります.
そこで,キャリブレーションしてから2048回転後と4096回転後の補正後角度ログをとりました.(空回し)
なんで4096回転にしたかというと,32*32*90/タイヤ直径/円周率が確か4000付近だからな気がします.(少し前の記憶)

↓2048回転後
04_Corrected angle

↓4096回転後
05_Corrected angle

まあ,ちょっとずつ補正後の値がぶれてしまいますが,まあ現状は問題ないです.ローパスフィルターや加速度センサーを使わなくても走ってます.

最後に,空回しではなく,実際に走行させた場合の速度ログの比較.
(このデータを取ったときは,機構的な
磁石の回転ブレを無くす処置を行ったので,補正前のブレが少し少なくなっている)

↓補正前
02_01_raw_velocity.png

↓補正後
02_02_corrected_velocity.png

では,よき自作磁気式エンコーダーライフを!

2016年学生大会

こんばんは

今週は学生大会に出場してきました.
今回は東京なので,泊まりはなしです.

何週間ぶりに,週末に,東京にいるのだろう(笑)
先週は中部地区(愛知),2週間前は九州地区(福岡),3週間前は東北地区(山形),4週間前が東日本地区(東京)
東日本地区大会とかはるか昔な感じが...ちょうどその頃ハーフが完成してゴール区画を出れた記憶が.

さて,話は学生大会に戻りまして,私は3種目(クラシック,ハーフ,サーキット)に出場しました.
まずは結果から!

クラシック:優勝!
ハーフ:3位!
サーキット:3位!

学生大会2016_02

今までのマウス人生の中で最も良い結果な気がします.
クラシック優勝の景品が...オリエンタルモータの目録,ペン,ホイール,トロフィー
ハーフ3位の景品が...ブラシレス(インナーローター型)
サーキット3位の景品が...ブラシレス(アウターローター型)
だったような気がします.ペンは春日先生からの贈り物だそうです.ありがとうございます!

ブラシレスについて少し詳しく.
インナーローター型は,去年の東日本や学生の景品だったブラシレスと同じですかね↓
ブラシレスマウスねぇ~
学生大会2016_03

学生大会2016_04

アウターローター型は,マウスの景品ではニュータイプ?
ジンバルかなんか作りたいなと思ってたのでとてもうれしい.O合さんに0.011秒差で負け3位になったけど,この景品なら3位で良かったです(笑)2位だとインナーローター型のブラシレスでした.(さすがに6個目はいらないw)
学生大会2016_05

地方大会での盾&トロフィーは出るところと出ないところが有り,東日本,九州,中部は1~3位に,学生大会は1位に贈られます.(北信越大会はまだ出てないので分からないです)優勝だけに贈るとは珍しい.優勝者だけに贈るということで重みが違うのでしょうか?受け取ったとき落としそうになるほど重かったので,家に帰ってから計量タイムです.さて”何こじまうす”でしょうか?
学生大会2016_01

さて,つらつらの景品紹介をしてしまいましたが,クラシックとハーフの最速走行動画でものせて終わりにしますかね.



クラシックは,上げられるパラメータを上げない操作ミスがあり,直進速が中部地区大会より遅くなっています.全日本ではこのようなミスをしないように,マイコンのソフトウェアの修正のみならず,人間側のソフトウェアも修正せねば.走行ごとに人間がパラメータを選ぶのではなく,マウスに選ばせたいです.



ハーフは,用意したパラメータ全部走りきることができました.(5走目にMAXいきま~す!と高らかに宣言し,操作ミスで最低パラメータで走るというミスを犯しましたが.)九州地区,中部地区の頃から目標としてた全面探索を成功させることができ,さらに安定して斜め走行をすることができました.これからは安定性を保ちつつどれだけ上のパラメータを調整できるかの勝負でしょうか.あ,あと32×32に対応しなければ...



余談.ハーフの出走は自分が最後で,5走目でMAXパラメータを選ぶことができなかったので,出走後すぐに審査員よりMAXパラメータを走らせてとの指令が飛んできました(笑) その時点でマウスの電源を切ってしまったので,迷路データが消えたとの旨を伝えると,じゃあ探索しなさいと.審査員こわっw.再びの全面探索.しかも大勢のギャラリー.何か語ってくださいという審査員.口下手コミュ障な私になんて高難易度な事を(笑) 途中からハーフ1,2位のI.Sysさんの2人も巻き込まれ,謎のトークショーに.どうやら横ストライプな服を着ているとハーフマウスが速くなるという結論になりました(笑) 北信越には横ストライプ着て行こうかな(?)

さてさて,もうそろそろ終わりにしましょうかね.
最後に,学生大会の運営ありがとうございました.そしてお疲れ様でした.
私は来年から社会人となり出場権を失いますが,来年からもずっと盛り上がる大会だといいなと願っています.

次に参加予定の大会は北信越大会です.これに行けば地方大会コンプリートできる!
では,おやすみなさい.





中部地区大会2016年

こんばんは

今週末は中部地区大会へ参加しました.
その結果について書きたいと思います.

参加した種目はクラシック,ハーフ,サーキットの3種目です.来年から働く会社の先輩方も何人か参加していたので,来年のアドバイスをもらったり,雑談や,各種目の準備をしていたらとても忙しい大会でした.(うれしい悲鳴?)
そのため,後輩の走行や他の人の走行を落ち着いて見れなかったのは少し残念に思いました.

さて結果ですが...
クラシック3位入賞
ハーフ4位
サーキット3位入賞
でした.

(写真はcoming soon!!!)

ラシックですが,特徴的な迷路でした.今年の地方大会はどの迷路も特徴的ですね.
パット見で4つに分かれており,長い直線と長い斜め,連続のV90度ターンが目につきます.
出走しているときには気づかなかったのですが,足立法で探索し,重ね探索や帰り探索をしっかりできないとスタート区画付近で遠回りしてしまう迷路になっていることを後輩との話で知りました.
中部地区01_クラシック迷路

探索をしっかりと行わないと最短経路が出ないことや,長い直線や斜めで見ている人にインパクトのある走りができること,経路導出をしっかり作っていないとターンが多い経路になってしまうなど,良い迷路だと思いました.

私は全面探索を成功させ,時間ベース最短経路導出アルゴリズムもバグ無く無事動き,もっともらしい経路↓を出せました.
中部地区02_クラシック走行経路

この経路↑ですが,走行難易度はそこまで高くないかなと思います.失敗するパターンとしては,長い直線で減速しきれずターンがずれることや,距離がずれ壁切れを見逃して壁に衝突,長い斜めで補正を行えずに柱に衝突でしょうか.あれ,書くと難しいような...

シミュレータでパラメータを少しいじる(具体的にはターン速を上げるor直線速を下げる)と,V90度ターンが連続する経路↓が選らばれました.

中部大会03_クラシック経路2

直線が長い経路が必ず有利というわけではなく,機体の特性によってターンが多い経路↑のほうが有利なのでしょう.V90は曲率半径が最も小さく,そのターンが連続するこの経路は難しいかもしれませんが,途中に1区画の直線があるのでまだ救いがあったのかなと思います.ここまでV90にされたらさすがに恐ろしい...

↓これが私の機体「しゅべるま~」の最速走行(5走目)です.

撮ってくれた後輩に感謝!直線速さは部室でも走らせたこと無い速度なので,走るかは心配しました.(部室でも大会でもパラメータを上げるのをチキるので....)このパラメータをチキるというのが意外といい働きをしているのかもと最近思ったり.

自分の機体でもこんなに直線速でるんや!って思った瞬間です.綺麗に走れましたが,ゴールの壁に激突.何が起こっているのかは精査中です.減速中に機体が浮いてしまって減速できてないのもしれません.最短走行をした4走とも壁に激突したので,美しい走りを目指している私にとっては見逃せない事象です.機体が壊れるのも心配だし....

さて,結果は3位でしたが,2位はjava松さん,1位は紫電改と赤い彗星な人でした.Mice bustersにbusterされました.く...全日本では負けない...

java松さんとの差は0.5秒差だったので,何をつめれば抜けるでしょうか.本人曰くまだまだ速くなるというのでどうしましょう.
とりあえず,ゴール壁衝突問題の解析をしましょうかね.

ーフもこれまた特徴的な迷路↓でした.180度ターンの連続とV90度ターンんの連続,どっちてクラッシュしたい?と言われている気分になりましたね.クラシックもハーフも同じターンや長い斜めで,まるで部室で走らせているようでした(笑)さて,良い迷路とはなんでしょうか?
中部大会04_ハーフ迷路

探索では,行きの探索でグルッと1周させられ,ゴールに入るまでにどんだけまわされるんだよと思いましたね(笑)
F川法を導入している時なら分かりますが,単純な足立法でここまでまわされたのは初めてかもしれません.さすがT先輩...(?)

帰り探査で失敗しましたが,途中までの経路を使い,無事経路を導出することができました.地獄と地獄,北周りの180度ターン地獄を選択したようです.↓
中部大会05_ハーフ走行経路

出走後の試走では全面探索が成功したので,もう一度走らせて見ると南周りのV90地獄のほうを選択しました.自分の機体は,やられるなら180度よりV90度のほうがいいのですかね(?).出走では探索していない部分があるので北周りが選択されたようです.↓
中部大会06_ハーフ経路2

↓これが私の機体「しゅべるま~じゅにあ」の唯一成功した最速走行(あとで再現)です.

とても180度ターンの連続が不安になる.その後は案外さらっと走ってくれたので,大会直前の金曜日にさくっと調整した値がたまたまあたったんでしょうか.

↓こちらがハーフの結果となります.
中部大会07_ハーフ結果3

ある場所にpHジャンプがありますね...
その場所が”宇宙の渚”というやつでしょうか.あの番組,好きでした.(そんなことはどうでもよくて...)
5.8秒,6.8秒,7.7秒,7.9秒ときて,その次が13.6秒,16.6秒と明らかにレベルの差が.
中部では斜め最短が成功し,とりあえずのレベルまではもってこれました.さて,この倍近い差をできるだけ埋めるのにはどうすればよいのでしょう.

今年はハーフ元年で地方大会も巡礼するということで,大会ごとに明確な目標を定めて製作を進めてきました.

東日本:機体を完成させ,スタート区画を出る
東北:探索成功
九州:最短走行成功
中部:斜め最短成功/全面探索成功

東日本から九州までは順調に目標を達成し,中部では斜め最短を成功させることができました!
が,帰り探査のときにクラッシュし,全面探索を成功させることができませんでした.学生では成功させたいです.

学生大会では,確実に探索を成功させ,安定した最短パラメータを作ることを目標としましょう!


大会の話はここまでにしましょう.それ以外の話!

会場へはてんちょ~の運転によるてんちょ~の車でいきました.往復1000km弱を1人で運転してしまうてんちょ~しゅごい.

後輩氏の車で行くので,土曜の朝,最寄の駅に朝7時で待ち合わせ.この少し前に電通ロボメカ工房のエヌがのさんがむくりとしたようです.



この時をもって「Mice VS ロボメカ」のどっちが早く会場へ着けるかダービーが始まったのです!
結果はMiceの惨敗.われらがMiceは到着したのが17時過ぎで試走会に参加できず.
浜松浜北まではリードしてたんですがねぇ~おっかしいなぁ~???
どうやら最短経路パスの生成にバグがいたようです(笑)

まあ楽しかったですよ!
ぐるぐる回る遊具がたくさんある公園とか,秋葉原神社とか,橋とか.

↓秋葉神社本殿
中部大会12_観光5

↓大会の成果を祈る人
中部大会11_観光4

↓ひしゃくの数が凄い.行った時は人が余りいなかったけど時期や時間がよければたくさんの人が訪れるということだろうか
中部大会10_観光3

↓秋葉神社の上社に行く途中にあったつり橋
中部大会08_観光1

↓このつり橋,原付走れるって書いて歩けどマジかよ!って思ってたところに郵便な人が.マジか!
中部大会13_観光6

まあ,お楽しみのおかげで試走できなくなったわけですが(笑)

試走会には間に合わなかったですが,懇親会には間に合いました.
マウサーの方々との飲み会は楽しい!そして色々ためになる話も聞けました!
来年も参加したいなぁ~(遠い目)(私が就職する会社に今年入社した先輩がこれなかったんです)

学生ということで,少し安くしてもらえました.キャッシュバックという形で.
ありがとうございます!その形がこちら↓
中部大会14_キャッシュバック2

な...ななななななんで私がプリキュアおじさんだということを....ぷいきゅあ がんばえー(嘘です)

帰りも,途中で高速をおり静岡在住の同期とさわやかでご飯を食べたり,同志フリーウェイを楽しんだりと帰宅時間が遅れる遅れる.

ロボメカな方々が家に到着とのツイートをしている頃



一方我々は...
中部大会15_フリーウェイ

_人人人人人人_
> お山の中 <
 ̄Y^Y^Y^Y^Y ̄

その後,一足先に全日本大会会場に到着しちゃっTARITARI
中部大会16_全日本会場

家に着いたのは0時半くらいでした(笑)

車を出してくれたてんちょ~は,私を家のそばでおろした後金町まで他の人を送り届け家に帰ったそうですが,2時過ぎだったとか.
つかもん.そしてありがともん.


さて次回は学生大会.今週末.地方大会マラソンも残すところあと2つになりました.
体調とマウスに気をつけ完走(ダブルミーニング)を目指さねば.

では,また!



プロフィール

tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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