ブラシレスDCモータ奮闘期Vol.1 - 強制転流

こんばんは

学部生は，期末テストや卒論発表が終わり，ひと段落したところでしょうか．
進級や卒業が決まり「いぇ～い♪」な方や，留年が決まり「マウスやるぜ！いぇ～い♪」な方がいることでしょう（苦笑

社会人になってからは，留年してでも1年学生やりたかったと，叶わぬ願いに思いをはせる方もいるそうですよ？（誰に？とは言いませんがｗ）

まあ，私は明日に修論発表会を控えているので，ブログなんて書いてる場合じゃないんですがね（笑）

さてさて，本題にうつりましょう．

私の中で新たなプロジェクトを立ち上げました！
散々twitterでつぶやいているので，そちらを見ている方はお察しかもしれませんが...
その名も「BLプロジェクト」否，「BLDCプロジェクト」！

ブラシレスDCモータの駆動方法を学び，回してみよう．そして，ブラシレスを使った”何か”を作ろうなプロジェクトです．

ブラシレスを使った作りたいものは実はもう決まっておりまして，3つあります．

・マイクロマウスの吸引ファン駆動装置（センサレス駆動）
・ブラシレスジンバル（強制転流？）
・ブラシレスモータをメインモータとするマイクロマウス（ホール素子を使ったベクトル制御？）

この3つの実現を目指し，ブラシレスDCモータの駆動にトライしていきたいと思います．
将来的には，EVカートの駆動をしてみたいなとか思ったりしてますが（笑）

まずは，ブラシレスモータを駆動するのに必要なことを考えます．

・ブラシレスモータの制御アルゴリズム
・モータドライバ

この2つでしょうか．
まずは回すことがモチベを維持するのに大切なので（笑）制御の自由度が高く扱いやすいモータドライバ(L6230）を使います．

このモータドライバの優れたところは，相補PWMがいらないところで，3相のPWMを入力するだけで駆動することができます．
このモータドライバをつかい，ブラシレスモータを回すことを当面の目標とします．

まず，強制転流で回してみたいと思います．
強制転流は，ブラシレスモータに3相交流を入力し，その時ブラシレスモータ内で発生する回転磁界に同期してモータが回る駆動方法のことです．効率は最悪らしいですが，フィードバックしないので最も簡単だと思います．

PWMを使って三相交流を作る方法はGoogle先生が詳しく教えてくれるでしょう．





マワッタヨｗ
便利なモタドラを使ってるので，相補PWMを生成する苦労も無いし，ハイサイドとローサイドのFETが両方ONになりFETは燃える心配が無く，思ったより簡単に回せてしましました．
作り話なしに，コンパイル一発で回りましたｗ（Simulink使ってるので多少ずるしてますが）

ついでに，入力する三相交流の位相をsin波状に変化させると，サーボ制御のようなことができました．



ちなみに，奥に見える青い基板が，L6230の評価基板です．NUCLEOにさせるらしいです．
回してるブラシレスモータは去年の学生大会で景品としてもらった物です．

あと，手前に見える緑色のマウスの基板は先輩の基板で，土台として使ってすみません．土下座します（笑）

次回は，ホールセンサを使った矩形波駆動をしましょうかね（実はもうできてる）