2016年全日本大会

こんばんは

全日本大会お疲れ様でした．

なぜか今年は，次シーズンの始まりを，全日本大会の終了が告げているような気がします．
来年から就職なので，学生のうちに来年の機体を作っておかなくてはという深層心理が働いているのでしょうか（笑）

さて，全日本大会の結果報告です．

クラシックエキスパート部門決勝：5位入賞！
ハーフエキスパート部門決勝：7位



でした．
景品は賞金1万円と，Futabaのプレイマット？？？（上の写真に写っている黒いもの）です．

簡単に結果について．

・クラシック
去年の同じ機体「しゅべるま～」で出場しました．ハードウェア的な変更は一切無し．ソフトウェアが進化しました．
進化したのは経路導出で，最小歩数の経路から，歩数に制限を設けた全経路の時間ベース評価による経路導出を新たに導入しました．
ターンのパラメータは去年の全日本より少し速かったと思います．
また，決勝の前日に，ターンを指定した速度で曲がれていない不具合（バグというべきなのか？）を発見し，夜になきながらプログラムに修正を加えました．そのため，ターンが今までの走行より格段に安定していたと思われます．

探索は，難なく（？）既知区間斜め加速をし全面探索成功．途中のV90×nを既知区間加速で柱にｶﾂｶﾂあたりながらの走行はﾋﾔﾋﾔしましたが．．．汗．　
「しゅべるま～」は今年の全地区大会（※1）+全日本大会で全面探索をミス無く成功を達成しました！
※1）シード権が発生する大会

最短経路は経路は，南周りのV90連続を選択しました．要検証ですが，一番速い経路だと思います．
最短走行のパラメータは，今回最初からせめました．
2走目にターン速＆直進加速度はMAXパラメータでした（笑）最高速が上から3番目（実質2番目）
3走目に全てのパラメータをMAX
4走目も全てのパラメータをMAX
5走目はパラメータがもうないということで辞退

前に走行した人を抜かすには少なくともMAXパラメータでないと不可能なことが分かっての戦略です．
まあ，走行は成功しましたが，抜かせなかったのですが．．．ﾄﾎﾎ

今回のMAXパラメータの走行をみて，まだまだこの機体は速度が出せるのではないか？との疑惑．．．というか確信が（笑）
といっても，4位とは0.5秒差．まあ，MAXパラメータを上げても無理でしょう（涙

さて，来年はどうしましょう．今年中には方針を決めましょうかね．

・ハーフ
ハーフは今年の新作「しゅべるま～じゅにあ」で出場しました．
就活と海外学会準備の合間を縫って設計＆発注し，9月下旬に組み立てたにしてはよくここまでできたなという感じでしょう．

探索は帰りの探索中に壁を読み間違え失敗．行きの探索データのみで最短経路を求めました．幸いなことに最小歩数経路は無事でました．帰りの探索は全面探索で，時間内に戻ってこれるとは思ってないので，6分半たつと戻ってくるようにしていました．が，たしか，3分半くらい？でこけてしまったので，あれ？時間が余るぞ？（笑）と思ってしまったのはここだけの話．というのも，私のマウスは探索で失敗することはあまり想定されておらず，重ね探索をするというモードがありません（笑）なので，迷路データを消し探索をやり直すか，行きのみで経路を求める選択肢しか有りません．後者を選択したので時間がたっぷりでした（笑）．

最短走行は
2走目，直線速度，ターン速度ともに最低パラメータで失敗
3走目，直線を4/8パラメータ，ターン速を最低パラメータで成功
4走目，直線を4/8パラメータ，ターン速を最高パラメータで失敗
5走目目，直線，ターン速ともに最高パラメータで失敗

失敗要因はゴール手前の斜めで柱に当たったため．うーむ，斜め中の壁制御を入れてない罰がここできました．
一つ失敗したなと思ったことが．直進時の壁補正を切り，壁切れとジャイロとエンコーダのみで走行するモードを選択すれば良かったなと．走った最短経路では，壁補正ができる直線区間が非常に短く，ターンでのずれを壁制御で補正しようとするが収束しきれず角度がずれてしまうため，いっそのこと切ってしまえば良いという発想です．まあ，斜め中の壁制御を入れろってことですね．．．

今年のハーフはハーフプロト機なので，来年新作を作ることはほぼ決定しております．
まあ，どうなるかは完全未定ですが．．．ﾄﾞｳﾅﾙﾔﾗ

さて，競技の話はここまでにしましょう．
今年も技術交流会が開かれました！

机の上に赤いマウス同士で固めて並べてたら，なぜか色別に整列させる流れにｗ


やっぱり赤色基板はイイゾ
あ，技術交流会について何も中身のある文章書いてない．．．ま，いいっかʅ(◔౪◔ ) ʃ

自分は今年で3回目の全日本大会でした．
なので，最初の2回が工芸大で，全日本＝工芸大のイメージだったので，違う大学で開催というのは新鮮な感じがしましたね．
新しい場所での開催でしたが，出場者に不便なく運営さえれておりました．運営の尽力あってのものだと思います．
運営に携わった方々，本当にありがとうございました．そして，皆さんお疲れ様でした！

全日本が終わったということは，次の全日本まで365日！
つまり，来年のマウスシーズンはもう始まっているのです！

では！

全日本直前

こんにちは

全日本大会前日ですね．
会社で仕事な方や，試走会でｷﾞｭｲﾝｷﾞｭｲﾝ走らせてる方，授業，部室で調整，移動時間など様々だと思います．

私はというと．．．家で「響けユーフォニアム」をループ再生しながらクラシックマウスの最終調整をしてました．（ユーフォはいいぞ！）
というのも，水曜日にクラシックのタイヤを1年ぶりに交換したので，すこし探索用のターンがずれていたためです．

最短走行用のターンは多少ずれてても良いが，探索のターンは少しのずれが命取りになるので．（少なくとも，私の今の探索時の制御では．．．）

↓交換する前のタイヤ．


確か，去年の全日本1週間前に交換した記憶が．．．そこから交換していない．．．

リポも1年半使い続けたので新しくしました．心なしか吸引力が上がったような気がします（笑）

↓リポの放電特性（横軸電流，縦軸電圧）


吸引ファン用のモータには電流が1A以上流れます．新旧でここまで電圧降下が違うと吸引力が上がってそうです．


なんか話が発散しそうなので，機体の話はここまで．
詳しくは全日本後にでもブログに書きましょうかね．

さて，全日本前ということで地方大会の結果を振り返ってみましょう．



振り返ってみれば，全部の地区大会に参加し，全部の地区大会で表彰されました！ﾖｼｬ

クラシック「しゅべるま～」は，
関西　：　準優勝
草の根　：　優勝（シード獲得）
東日本　：　準優勝
東北　：　準優勝
九州　：　優勝
中部　：　三位
学生　：　優勝
北信越　：　準優勝

ハーフ「しゅべるま～じゅにあ」は，
東日本　：　（R）
東北　：　（7位）
九州　：　三位（シード獲得）
中部　：　（4位）
学生　：　三位
北信越　：　優勝

クラシックは優勝や準優勝と好成績ですが，Queな方や赤い彗星な方，javaな方には勝てず，その方々が参加していると順位が下がるという結果でした（笑）

マウスには運要素が少ないという表れでしょうか．
来年には勝ったり負けたりできるレベルになりたいものです．

クラシックの今年の新しい点は，ハードの変更は無くソフトウェアに有ります．
去年までは歩数ベースの経路（重み無し）しか出せませんでした．
草の根大会から，時間ベースで評価する経路導出アルゴリズムを実装し，大会ごとにデバックしました．
草の根，東日本では大きなバグがあり，東北でようやくもっともらしい経路が出せるようになりました．

ハーフは，東日本1週間前から製作をはじめ，東日本ではスタートラインを切れるのみ．
東北では磁気式エンコーダーのブレに苦しみながらも何とか探索成功．
九州では始めて最短走行ができ，中部では斜め最短ができました．
が，ここまでで帰り探索中にこけており全面探索は成功することができませんでした．
学生大会前にターンを調整しなおし，全面成功+直進速度UPで入賞
北信越前にはターン速を上げ，優勝．

クラシックでの延びが今年はあまり無かった分，ハーフマウスは大会ごとに何かしらの進捗を出せて楽しかったです．
それ以上に辛かったですがｗ

日々の研究と土日の大会の合間に進捗出さなきゃいけないんですもん（笑）

さて，全日本ですが，ここで目標を宣言しておきましょう！

クラシック：入賞！
ハーフ：32×32で全面探索を成功させ，遅くてもいいから最短を成功させる！

去年の成績から考えるに，クラシックは追われる身，ハーフは追う身であります．
追われる身というのは精神的にきついです．
今年のMiceの成長はすさまじいもので，いつ後輩に抜かされてもおかしくなく，毎回ヒヤヒヤしていました．．．

とくにFNDでしょうか．1年目とは思えない機体スペックです．そしてどうやら全日本に向けて経路をゴニョゴニョしたそうなので．．．．いや～恐ろしい．

今までの競技で，FNDのほうが機体スピードは上回っていたが，自分の経路が良かったため勝っていましたが，全日本はどうなるでしょう．

あ，そういえば，「しゅべるま～じゅにあ」は「ハーフ」から「クラシック，ハーフ兼用機」となりましたパチパチ（嘘です）

では，全日本大会で会いましょう．
参加されない方は，動画配信で是非！

2016年北信越大会

こんばんは

そういえば北信越大会のブログ書いてないな...と思いまして...書きます．

北信越大会でも，前回の学生大会同様ハーフとクラシックに出場しました．

結果は，
ハーフ　優勝！
クラシック　準優勝！
でした．


東北に続き景品はお米です！
実家暮らしなので，家族のウケはとても良いです（笑）

写真にO川さんよりとありますが，大会前日の懇親会で誕プレとしていただきました．「明日の景品入れとして使ってください」とのお言葉つきで（笑）
ありがとうございます！

プレッシャーですよ！（笑）

さて，大会の話をしましょう．

ハーフは学生からターン速をだいぶ上げました．


2，3走目が学生と同じ，4，5走目が上げたターン速さです．
3走目は2走目より加速度と最高速度を少し上げたがタイムはあまり伸びていません．長い直線が少ないからでしょう．
そこで，4走目からターン側を上げました．pHジャンプしましたね（笑）ターン速重要！
5走目は4走目から加速度と最高速度を上げました．（最高速度は関係なさそうですがｗ）
出場したハーフマウスで唯一5走とも成功させ，また唯一3秒台を出せたのはうれしかったですね．
あ，あとハーフマウスではじめての優勝だったのもとてもうれしい．

でも残念だった部分も．経路です．

↓大会で走った経路



↓理想の経路



前にも書きましたが，ハーフマウスのプログラムはほぼクラシックマウスのまんまです．クラシックとハーフのゴールは規定が少し違うので，その部分だけ変更しました．が，その部分にバグがいたようで，時間ベースで最速経路を導出することができませんでした．理想の経路だったら3秒前半はいけたかもしれません．

今回クラシックはネタが無いので割愛．
既知区間斜め加速がたくさん披露できた迷路でした（笑）
デモンストレーション的には既知区間斜めがたくさん合ったほうが良いが，それってつまりは無駄に回されているってことでは．．．



クラシックでは良い経路を走れたが，遅い経路を走った「ばらく～だ」に僅差で勝ち．
頭が良くなっているだろう全日本では非常に怖い．
あと，今年は本当にI.Sysが怖い！

では以上，北信越大会結果報告でした～．