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全日本大会

こんばんは

本日2回目の投稿となります.(もしかして始めて?)
今回は全日本大会について書きます.前回に引き続く今シーズンのマウスを振り返るシリーズです.

予選は東北でシードを取っていたためパス.決勝からの参加である.そのため,決勝でこけるとシード全日本でなにも残せないという不安があった.そして,決勝迷路公開.顔が(゜ロ゜)状態である.斜め時の壁制御がほぼかからない自分のマウスにとってはあまりにもきつすぎる迷路だったのです.斜めからの斜めからの斜め.オワター\(^o^)/さらに既知区間斜めな私はもうね...ということで,検証が十分でない既知区間(斜め無し)での探索.バグはでなかったので安心できたが,ターン調整がずれていたため,帰りの探索で長い階段部分で死亡.しかし,経路は出たので一安心であった.これは中部大会の反省が生かされたといえよう.

2走目のパラメータと同じパラメータでの走行動画


2走目のパラメータ
(最高速度,加速度,斜め最高速度,斜め加速度)=(3.5m/s,16m/s/s,30m/s,16m/s/s)
(180,135,90,90B,45)=(1.4,1.3,1.2,1.4,1.3)m/s
成功:8.114

3走目のパラメータ
(最高速度,加速度,斜め最高速度,斜め加速度)=(4.0m/s,16m/s/s,30m/s,16m/s/s)
(180,135,90,90B,45)=(1.4,1.3,1.2,1.4,1.3)m/s
成功:8.107

4走目のパラメータ
(最高速度,加速度,斜め最高速度,斜め加速度)=(4.0m/s,16m/s/s,30m/s,16m/s/s)
(180,135,90,90B,45)=(1.5,1.4,1.2,1.5,1.4)m/s
失敗:R

5走目のパラメータ
(最高速度,加速度,斜め最高速度,斜め加速度)=(4.0m/s,16m/s/s,30m/s,16m/s/s)
(180,135,90,90B,45)=(1.5,1.4,1.2,1.5,1.4)m/s
成功:7.739

最終走目,時間が無いとあせってアワアワしてたら,なんと時が止まってる(制限時間のカウントが止まってる).さらにアワアワ....宇都宮さんやこじまさん,ハセシュンとかいう恐ろしい面子に,おきなよ,といわれる事案が発生いたしました.(ご迷惑をおかけしました)

走行結果であるが,自分もびっくり,斜め制御なしであの斜めを走ってしまった.自分の制御はかなり角度がしっかりしているようである.結果は3位.念願の楯を手に入れることができました!タイムを見ると,自分の上が吸引2台で6.301と6.307.つまり,まだまだトップ勢とは大きな開きがあるということである.宇宙への道は遠い...

何で1位と2位で1秒以上の差ができたかを考えると,まずは経路であろう.長い斜めに入った後未知区間があったため大きく迂回している.これは,これから探索をなんとかせねばならない証拠であろう.ただし,この迂回により壁制御区間ができたため救われたかもしれないという考察はできる.あと,ゴール前の斜めをまっすぐいけなかった部分がある.これはゴールを(7,7)区画にしているためで,最短経路導出アルゴリズムの改善が必要とるであろう.
2015エキスパート決勝_経路


経路に関しては以上であるか.あと差が出た理由として,直進速度がある.定量的な考察ではなく感覚であるが,今回のパラメータでは斜めの最高速度が3m/sとなる.あれだけ長い斜めだと0.5m/sの差が大きなタイム差を生むと考えられる.決勝の迷路の一番長い斜めは15区画であり,距離にすると約1905mmである.進入と脱出速度を1.4m/s,加速度を16m/s/s仮定すると,最高速度が4m/sの場合は通過に0.43秒,最高速が3m/sの場合は0.6秒つまり0.17秒早くなる.これも差が僅差になってくると大きな"差"の要因であろう.

あとはターンの速度についてが考えられる.ターン速度についてだが,自分のプログラムは侵入の45度と脱出の45度の速度を一緒に設定している.これは大きなロスである.なぜかというと,進入の45度に対して脱出の45度は大きく速くできるからである.決勝の迷路を見ると,45度ターンが多く存在する.これによってもかなりの時間短縮が期待される.

全日本大会を振り返ってみて,ハードというよりはソフトウェアによりタイムロスした部分が多々あることがわかった.来年はソフトウェアの改善を大目標とすべきか.
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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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