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マウス 進捗状況[2014/05/25]

今日は時間がないのでマウスの進捗状況だけで

数日前に、角加速度の非連続(台形加速)は良くないということで、EXPを使った式を用いて加速度が無限階微分可能となるようにプログラムを書き直しました。

マウスが今手元にない今、次にやるとしたらスリップ角の考慮だ!と思いとりあえず、シミュレーション上でスリップ角を考慮しました。

結果↓↓

180度ターン_シミュレーション

左上のグラフの内側の線がマウスの軌跡の理論値、外側の線がスリップ角を考慮した軌跡。
右上のグラフはスリップ角(縦軸[rad])の時間(横軸[msec])変化を表したグラフ
下のグラフは、タイヤのグリップ力(摩擦力)の時間変化

グリップ力とスリップ角のグラフに関しては何となく納得。だけど、左上のスリップ角を考慮した場合の軌跡はなんか直感とずれったな・・・
180度ターンした後、理論値より外側にずれると思ってたんだが・・・これであってるのだろうか?
分からんorz

90度(大回り)ターンについてもシミュレーションを行ったのでその結果↓↓↓

90度ターンシミュレーション


う~む、90度ターンについては思っていたのと同じ感じになった!ヽ( ̄ ̄∇ ̄ ̄)ノ
結局、このシミュレーション結果が正しのかはわからん・・・
できれば、明日走らせて正しいのか判断したいな!
ってことで、明日は久しぶりに部室に行こう
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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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