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東北大会2016

こんばんは

10月9日に開催された東北地区大会へ参加したので,本日はそのことについて書きたいと思います.

東北大会は他の地方大会と比べてとてもアットホームだったり,「精神と時の部屋」と呼ばれる徹夜調整部屋があったりと,毎年一番楽しみにしている地方大会です.

さて,参加した種目ですが,クラシックエキスパートとハーフに参加しました.

結果は,クラシックが準優勝,ハーフは探索が成功し認定証を得ることができました.
自分としては満足のいく結果となり,クラシックの準優勝では東北大会名物豪華景品を貰いました!

東北2016_02

ラシックは東日本と同様に去年製作の期待「しゅべるま~」(旧姓 dritte)で参加しました.

 東日本からは,最速経路導出プログラムの更新を行いました.自分の経路導出は,候補となる経路を何パターンか出し,各経路の走行時間を計算し,最も時間が短いものを選び出すアルゴリズムとなってます.そのため,各経路の走行時間計算が正確に行えるかが重要となります.東日本時点では,ターンが連続しない場合にターンの時間を二重に計算してしまい,ターンが連続する経路が選ばるバグが存在しました.そのバグの修正をこの一週間で行いました.プログラムに変更を加えると怖いのがバグ.バグを修正したら致命的なバグを埋め込んでしまった事案をたびたび聞きます.事前にシミュレータで動作確認をしているのでほぼ安心していいのですが,変更を加えてから初めての本番はやはり緊張します.幸いにもバグは見られず,正常に経路が出されホットしました(笑)

 今回ひとつバグを見つけました.経路導出ではなく探索のバグです.ゴール後の帰りの探索で失敗しました.うう,既知区間斜め加速が見せ場だったのに...(悲).紫電改の後で,最短走行では見せ場にならなかったので...発生する場面は少し複雑で,ゴールに2つ以上に入り口があり,ゴール区画に2回入った場合に発生します.原因は既知区間における加速走行です.既知区間にけるターンでは壁切れ判定を行っており,壁切れを読めないと曲がれません.ゴール区画には柱がなく,壁切れが読めなかったためターンができずに壁へ衝突し帰りの探索を行えませんでした.発生原因は控え室に戻ったときにNse先輩と話しているときに判明しました.なので,本番中は何が起こっているのかわからずとても焦りました....とりあえず2走目は行きの探索結果のみを使い最短走行を行いました.無事走行したときはほんとにホットしました(笑)さて,九州までに修正せねば...

最短経路導出と探索の話ときて,残るは最短走行の話でしょうか.以下に最短走行の結果を.
2走目:6.960
3走目:6.806
4走目:6.628
5走目:6.505
4走とも走行を成功させ,パラメータを徐々に上げタイムを縮める.なんと理想的でしょう.4走目は去年の全日本のパラメータです.5走目は全日本よりもターン速が速いです.東日本大会後にプログラムを見直すと,調整しているにも関わらず選べないようになっていたパラメータがあったので,今回選択できるようにしました.選択できるようにしておいて本当によかった!これだけ走れると,走行タイムと選んだパラメータから分析したくなりますが,正直記憶があいまいです.パラメータを記録できるようにしますかね.

↓今回走行した経路です.(背景は途中でよったキツネ村での写真です)
東北大会2016_04

右上の3行目に走行時間が7.098と書いてあります.2走目と同じパラメータで,実際の時間は6.960なのでおおよそ正しいと考えてよいでしょうか.

↓帰り探索が成功すると出た経路.
東北大会2016_03

斜めを走行すると0.4秒縮まる計算.本当か?

クラシックはこんなもんでしょうか.


ーフは今年の新作「しゅべるま~じゅにあ」で参加しました.
東日本大会で,東北大会で探索成功させることが目標です!と高らかに宣言したため,なんとかせねばと1週間忙しかったです.疲れた...本当の事を言うと,正直探索は成功しないと思ってました(笑)1走目に,スタート区画から長い直線(16区画)を走行し,そのまま前にぶつかった時はもうだめだと.で,少しスタート位置をずらして右に正しく右に曲がったときはもう満足でした(笑)

ハーフでは自作の磁気式エンコーダに苦しめられています.タイヤの回転を同周期で速度がブレ,制御どころではありません.自分の制御では,重心速度を左右のエンコーダの値を足し合わせて出しています.そのため,左右のエンコーダのブレが同位相だとブレが単純計算で倍となり,逆位相だとブレがなくなります.そのため,再現性が確保できません.ターン前はブレ,ターン後はブレないなど困り果てました.そこで,東北大会では右のエンコーダのみ使うことにしました.意外と効果が絶大で,ある程度の再現性を確保することができました.もう左は使わなくていいんじゃないかな...

審査員に,次の大会では最短成功させます!とはさすがに言えませんでしたね(笑)探索を安定させることを目標としました.磁気式エンコーダのブレどうしよう...

北大会は結果はもちろん色々得るものが多く,とても満足のいくものでした.東北大会への参加は今年で4年目(選手としては3年目)で,自分が始めて参加した大会でもあり,思い入れのある大会でもあります.運営してくださっている方々にとても感謝しております.マウサーなので感謝はマウスで!来年から就職で愛知住みになるのですが,来年からの参加したいですね.(いけるのかなぁ...)

て,次の大会は1週間後の九州地区大会.それまでにやるべきことは色々あるので忙しい1週間になりそうです.が,風邪を引いてしまったので,まずは治さねば.

では,九州地区大会で!(どこかの大会で!)



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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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