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2016年九州地区大会
こんばんは
2週間前の東日本大会，先週の東北大会に引き続き，九州地区大会へ参加しました．
夜も遅いので手短に結果を報告します．（現在，深夜1時）
参加した種目は，東日本と東北同様クラシックとハーフ両方です．
クラシック：優勝
ハーフ：3位入賞+シード権獲得
なかなか良い成績ではないでしょうか！
景品に加えて盾も貰えてとてもうれしいです．何か飾れるものは良い！
景品は最近恒例の（？）表彰された順番に選んでいく方式で，STMマイコンがのったNucleoと無線ができる何かを選びました．STMマイコンに手を出す布石ですかね．
上の写真を見て，あれ？USBは？と思われたかもしれません．実はこれは参加賞です．なんと実用的！参加登録した順に選ぶ方式でDVD-RやSDカードがあったりしました．参加費500円しか払ってないのに豪華すぎでは？そして，自分のお金でUSBメモリを買う日がまた遠のいた．．．学部1年に学校のコンテストで，今年の草の根大会で，あと今回で人生3つめのUSBメモリとなります（笑）
クラシックですが，プログラムは東北と全く同じとなります．帰りの探索をできなくなる特定のバグを東北で発見し，そのバグの修正を金曜日に行ったのですが，当日の直前の試走で直ってないことを発見し，安全を見て東北時のプログラムに戻しました．
走行結果ですが，5走全部走ることができ，パラメータも東北と同じだったと思います．
一つとても悔しかった点が．経路です．某偉大なる方が作った迷路だそうですが，いかにもハシッテヨ～という北側の長い斜めを走ることができませんでした．
悔しい！
実は原因は出走中に判明しております．自分の経路導出は前回のブログで述べましたが，いくらか候補の経路を出し，それぞれの経路について走行時間を計算し，もっとも走行時間が短い経路を最短経路としています．候補の経路を出すとき，最短歩数よりある値以上の経路を出さないという制限を設けており，その制限に引っかかり，北側の経路を出すことができませんでした．
制限を設けているのは，候補が増えすぎて計算時間が長くなるのを防ぐためです．なので，計算時間が許す限り制限はゆるくすべきです．が，計算時間と出せる経路のバランスを今まであまり検証しておりませんでした．今回，"7"を制限値としていたのですが，"8"にすると北側の経路を出せたことがシミュレータにより分かりました．
う～悔しい！
さてさて，悔やんでいても何も生まれません．次回参加予定の大会「中部地区大会」はもう来週に迫っているのです．
この一週間で何をやるべきか考えなくてはなりません．
東北で発見したバグと，最短経路導出における制限値を考えることですかね．
ハーフですが，行きの探索は成功したが帰りの探索は失敗，"加速する"最短走行にはバグが存在し走行できず，"加速しない"最短走行は成功という少し残念な走行でした．
探索は，ずれを補正する精度を高めたり，新たな補正方法を考えたりと安定化させる道のりは険しそうです．
最短のバグですが，金曜日に「既知区間を優先的に走行して，既知区間の直線を加速する最短走行」を行えばよいことに気づき，実装したプログラムで発生しました．このプログラムは今後一切使わない予定なので捨てます（笑）実は，最短走行のプログラムもクラシックから流用することを考えているんですが，斜め走行しか対応していません．斜め走行の調整をする時間が無かったので突貫のプログラムを作成するにいたりました．
中部では，斜めのターン調整を行い，遅くてもいいので最短走行を成功させることが目標です．
そのためにも，探索は何とかしなければならないのだが．．．
少々残念な結果なハーフでしたが，3位入賞でシード権をもらうことができました．シード権は自分の走行はエキスパート決勝のレベルに至っていないと判断し，辞退することも考えましたが，「32×32の迷路を絶対に走行するぞ！」という決意のためにもシード権を受け取りました．がんばるぞい！
大会終了後，迷路を少し借りて走らせました．その時は全面探索が成功し，さらに"加速する"最短走行が成功しました．
これがバグに気づいたエピソードだったりします．このバグに気づいていたら全面探索をも2走目にも行うなと対策のしようもあったと思います素が．．．あとの祭りですね．
手短にと最初に書きましたが長くなってしまいました（笑）
次週，「中部地区大会！」
2週間前の東日本大会，先週の東北大会に引き続き，九州地区大会へ参加しました．
夜も遅いので手短に結果を報告します．（現在，深夜1時）
参加した種目は，東日本と東北同様クラシックとハーフ両方です．
クラシック：優勝
ハーフ：3位入賞+シード権獲得
なかなか良い成績ではないでしょうか！
景品に加えて盾も貰えてとてもうれしいです．何か飾れるものは良い！
景品は最近恒例の（？）表彰された順番に選んでいく方式で，STMマイコンがのったNucleoと無線ができる何かを選びました．STMマイコンに手を出す布石ですかね．
上の写真を見て，あれ？USBは？と思われたかもしれません．実はこれは参加賞です．なんと実用的！参加登録した順に選ぶ方式でDVD-RやSDカードがあったりしました．参加費500円しか払ってないのに豪華すぎでは？そして，自分のお金でUSBメモリを買う日がまた遠のいた．．．学部1年に学校のコンテストで，今年の草の根大会で，あと今回で人生3つめのUSBメモリとなります（笑）
クラシックですが，プログラムは東北と全く同じとなります．帰りの探索をできなくなる特定のバグを東北で発見し，そのバグの修正を金曜日に行ったのですが，当日の直前の試走で直ってないことを発見し，安全を見て東北時のプログラムに戻しました．
走行結果ですが，5走全部走ることができ，パラメータも東北と同じだったと思います．
一つとても悔しかった点が．経路です．某偉大なる方が作った迷路だそうですが，いかにもハシッテヨ～という北側の長い斜めを走ることができませんでした．
悔しい！
実は原因は出走中に判明しております．自分の経路導出は前回のブログで述べましたが，いくらか候補の経路を出し，それぞれの経路について走行時間を計算し，もっとも走行時間が短い経路を最短経路としています．候補の経路を出すとき，最短歩数よりある値以上の経路を出さないという制限を設けており，その制限に引っかかり，北側の経路を出すことができませんでした．
制限を設けているのは，候補が増えすぎて計算時間が長くなるのを防ぐためです．なので，計算時間が許す限り制限はゆるくすべきです．が，計算時間と出せる経路のバランスを今まであまり検証しておりませんでした．今回，"7"を制限値としていたのですが，"8"にすると北側の経路を出せたことがシミュレータにより分かりました．
う～悔しい！
さてさて，悔やんでいても何も生まれません．次回参加予定の大会「中部地区大会」はもう来週に迫っているのです．
この一週間で何をやるべきか考えなくてはなりません．
東北で発見したバグと，最短経路導出における制限値を考えることですかね．
ハーフですが，行きの探索は成功したが帰りの探索は失敗，"加速する"最短走行にはバグが存在し走行できず，"加速しない"最短走行は成功という少し残念な走行でした．
探索は，ずれを補正する精度を高めたり，新たな補正方法を考えたりと安定化させる道のりは険しそうです．
最短のバグですが，金曜日に「既知区間を優先的に走行して，既知区間の直線を加速する最短走行」を行えばよいことに気づき，実装したプログラムで発生しました．このプログラムは今後一切使わない予定なので捨てます（笑）実は，最短走行のプログラムもクラシックから流用することを考えているんですが，斜め走行しか対応していません．斜め走行の調整をする時間が無かったので突貫のプログラムを作成するにいたりました．
中部では，斜めのターン調整を行い，遅くてもいいので最短走行を成功させることが目標です．
そのためにも，探索は何とかしなければならないのだが．．．
少々残念な結果なハーフでしたが，3位入賞でシード権をもらうことができました．シード権は自分の走行はエキスパート決勝のレベルに至っていないと判断し，辞退することも考えましたが，「32×32の迷路を絶対に走行するぞ！」という決意のためにもシード権を受け取りました．がんばるぞい！
大会終了後，迷路を少し借りて走らせました．その時は全面探索が成功し，さらに"加速する"最短走行が成功しました．
これがバグに気づいたエピソードだったりします．このバグに気づいていたら全面探索をも2走目にも行うなと対策のしようもあったと思います素が．．．あとの祭りですね．
手短にと最初に書きましたが長くなってしまいました（笑）
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