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中部地区大会2016年

こんばんは

今週末は中部地区大会へ参加しました.
その結果について書きたいと思います.

参加した種目はクラシック,ハーフ,サーキットの3種目です.来年から働く会社の先輩方も何人か参加していたので,来年のアドバイスをもらったり,雑談や,各種目の準備をしていたらとても忙しい大会でした.(うれしい悲鳴?)
そのため,後輩の走行や他の人の走行を落ち着いて見れなかったのは少し残念に思いました.

さて結果ですが...
クラシック3位入賞
ハーフ4位
サーキット3位入賞
でした.

(写真はcoming soon!!!)

ラシックですが,特徴的な迷路でした.今年の地方大会はどの迷路も特徴的ですね.
パット見で4つに分かれており,長い直線と長い斜め,連続のV90度ターンが目につきます.
出走しているときには気づかなかったのですが,足立法で探索し,重ね探索や帰り探索をしっかりできないとスタート区画付近で遠回りしてしまう迷路になっていることを後輩との話で知りました.
中部地区01_クラシック迷路

探索をしっかりと行わないと最短経路が出ないことや,長い直線や斜めで見ている人にインパクトのある走りができること,経路導出をしっかり作っていないとターンが多い経路になってしまうなど,良い迷路だと思いました.

私は全面探索を成功させ,時間ベース最短経路導出アルゴリズムもバグ無く無事動き,もっともらしい経路↓を出せました.
中部地区02_クラシック走行経路

この経路↑ですが,走行難易度はそこまで高くないかなと思います.失敗するパターンとしては,長い直線で減速しきれずターンがずれることや,距離がずれ壁切れを見逃して壁に衝突,長い斜めで補正を行えずに柱に衝突でしょうか.あれ,書くと難しいような...

シミュレータでパラメータを少しいじる(具体的にはターン速を上げるor直線速を下げる)と,V90度ターンが連続する経路↓が選らばれました.

中部大会03_クラシック経路2

直線が長い経路が必ず有利というわけではなく,機体の特性によってターンが多い経路↑のほうが有利なのでしょう.V90は曲率半径が最も小さく,そのターンが連続するこの経路は難しいかもしれませんが,途中に1区画の直線があるのでまだ救いがあったのかなと思います.ここまでV90にされたらさすがに恐ろしい...

↓これが私の機体「しゅべるま~」の最速走行(5走目)です.

撮ってくれた後輩に感謝!直線速さは部室でも走らせたこと無い速度なので,走るかは心配しました.(部室でも大会でもパラメータを上げるのをチキるので....)このパラメータをチキるというのが意外といい働きをしているのかもと最近思ったり.

自分の機体でもこんなに直線速でるんや!って思った瞬間です.綺麗に走れましたが,ゴールの壁に激突.何が起こっているのかは精査中です.減速中に機体が浮いてしまって減速できてないのもしれません.最短走行をした4走とも壁に激突したので,美しい走りを目指している私にとっては見逃せない事象です.機体が壊れるのも心配だし....

さて,結果は3位でしたが,2位はjava松さん,1位は紫電改と赤い彗星な人でした.Mice bustersにbusterされました.く...全日本では負けない...

java松さんとの差は0.5秒差だったので,何をつめれば抜けるでしょうか.本人曰くまだまだ速くなるというのでどうしましょう.
とりあえず,ゴール壁衝突問題の解析をしましょうかね.

ーフもこれまた特徴的な迷路↓でした.180度ターンの連続とV90度ターンんの連続,どっちてクラッシュしたい?と言われている気分になりましたね.クラシックもハーフも同じターンや長い斜めで,まるで部室で走らせているようでした(笑)さて,良い迷路とはなんでしょうか?
中部大会04_ハーフ迷路

探索では,行きの探索でグルッと1周させられ,ゴールに入るまでにどんだけまわされるんだよと思いましたね(笑)
F川法を導入している時なら分かりますが,単純な足立法でここまでまわされたのは初めてかもしれません.さすがT先輩...(?)

帰り探査で失敗しましたが,途中までの経路を使い,無事経路を導出することができました.地獄と地獄,北周りの180度ターン地獄を選択したようです.↓
中部大会05_ハーフ走行経路

出走後の試走では全面探索が成功したので,もう一度走らせて見ると南周りのV90地獄のほうを選択しました.自分の機体は,やられるなら180度よりV90度のほうがいいのですかね(?).出走では探索していない部分があるので北周りが選択されたようです.↓
中部大会06_ハーフ経路2

↓これが私の機体「しゅべるま~じゅにあ」の唯一成功した最速走行(あとで再現)です.

とても180度ターンの連続が不安になる.その後は案外さらっと走ってくれたので,大会直前の金曜日にさくっと調整した値がたまたまあたったんでしょうか.

↓こちらがハーフの結果となります.
中部大会07_ハーフ結果3

ある場所にpHジャンプがありますね...
その場所が”宇宙の渚”というやつでしょうか.あの番組,好きでした.(そんなことはどうでもよくて...)
5.8秒,6.8秒,7.7秒,7.9秒ときて,その次が13.6秒,16.6秒と明らかにレベルの差が.
中部では斜め最短が成功し,とりあえずのレベルまではもってこれました.さて,この倍近い差をできるだけ埋めるのにはどうすればよいのでしょう.

今年はハーフ元年で地方大会も巡礼するということで,大会ごとに明確な目標を定めて製作を進めてきました.

東日本:機体を完成させ,スタート区画を出る
東北:探索成功
九州:最短走行成功
中部:斜め最短成功/全面探索成功

東日本から九州までは順調に目標を達成し,中部では斜め最短を成功させることができました!
が,帰り探査のときにクラッシュし,全面探索を成功させることができませんでした.学生では成功させたいです.

学生大会では,確実に探索を成功させ,安定した最短パラメータを作ることを目標としましょう!


大会の話はここまでにしましょう.それ以外の話!

会場へはてんちょ~の運転によるてんちょ~の車でいきました.往復1000km弱を1人で運転してしまうてんちょ~しゅごい.

後輩氏の車で行くので,土曜の朝,最寄の駅に朝7時で待ち合わせ.この少し前に電通ロボメカ工房のエヌがのさんがむくりとしたようです.



この時をもって「Mice VS ロボメカ」のどっちが早く会場へ着けるかダービーが始まったのです!
結果はMiceの惨敗.われらがMiceは到着したのが17時過ぎで試走会に参加できず.
浜松浜北まではリードしてたんですがねぇ~おっかしいなぁ~???
どうやら最短経路パスの生成にバグがいたようです(笑)

まあ楽しかったですよ!
ぐるぐる回る遊具がたくさんある公園とか,秋葉原神社とか,橋とか.

↓秋葉神社本殿
中部大会12_観光5

↓大会の成果を祈る人
中部大会11_観光4

↓ひしゃくの数が凄い.行った時は人が余りいなかったけど時期や時間がよければたくさんの人が訪れるということだろうか
中部大会10_観光3

↓秋葉神社の上社に行く途中にあったつり橋
中部大会08_観光1

↓このつり橋,原付走れるって書いて歩けどマジかよ!って思ってたところに郵便な人が.マジか!
中部大会13_観光6

まあ,お楽しみのおかげで試走できなくなったわけですが(笑)

試走会には間に合わなかったですが,懇親会には間に合いました.
マウサーの方々との飲み会は楽しい!そして色々ためになる話も聞けました!
来年も参加したいなぁ~(遠い目)(私が就職する会社に今年入社した先輩がこれなかったんです)

学生ということで,少し安くしてもらえました.キャッシュバックという形で.
ありがとうございます!その形がこちら↓
中部大会14_キャッシュバック2

な...ななななななんで私がプリキュアおじさんだということを....ぷいきゅあ がんばえー(嘘です)

帰りも,途中で高速をおり静岡在住の同期とさわやかでご飯を食べたり,同志フリーウェイを楽しんだりと帰宅時間が遅れる遅れる.

ロボメカな方々が家に到着とのツイートをしている頃



一方我々は...
中部大会15_フリーウェイ

_人人人人人人_
> お山の中 <
 ̄Y^Y^Y^Y^Y ̄

その後,一足先に全日本大会会場に到着しちゃっTARITARI
中部大会16_全日本会場

家に着いたのは0時半くらいでした(笑)

車を出してくれたてんちょ~は,私を家のそばでおろした後金町まで他の人を送り届け家に帰ったそうですが,2時過ぎだったとか.
つかもん.そしてありがともん.


さて次回は学生大会.今週末.地方大会マラソンも残すところあと2つになりました.
体調とマウスに気をつけ完走(ダブルミーニング)を目指さねば.

では,また!



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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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