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全日本直前

こんにちは

全日本大会前日ですね.
会社で仕事な方や,試走会でギュインギュイン走らせてる方,授業,部室で調整,移動時間など様々だと思います.

私はというと...家で「響けユーフォニアム」をループ再生しながらクラシックマウスの最終調整をしてました.(ユーフォはいいぞ!)
というのも,水曜日にクラシックのタイヤを1年ぶりに交換したので,すこし探索用のターンがずれていたためです.

最短走行用のターンは多少ずれてても良いが,探索のターンは少しのずれが命取りになるので.(少なくとも,私の今の探索時の制御では...)

↓交換する前のタイヤ.
IMG_3945_3.jpg

確か,去年の全日本1週間前に交換した記憶が...そこから交換していない...

リポも1年半使い続けたので新しくしました.心なしか吸引力が上がったような気がします(笑)

↓リポの放電特性(横軸電流,縦軸電圧)
01_1S Voltage drop

吸引ファン用のモータには電流が1A以上流れます.新旧でここまで電圧降下が違うと吸引力が上がってそうです.


なんか話が発散しそうなので,機体の話はここまで.
詳しくは全日本後にでもブログに書きましょうかね.

さて,全日本前ということで地方大会の結果を振り返ってみましょう.

IMG_3935 - コピー

振り返ってみれば,全部の地区大会に参加し,全部の地区大会で表彰されました!ヨシャ

クラシック「しゅべるま~」は,
関西 : 準優勝
草の根 : 優勝(シード獲得)
東日本 : 準優勝
東北 : 準優勝
九州 : 優勝
中部 : 三位
学生 : 優勝
北信越 : 準優勝

ハーフ「しゅべるま~じゅにあ」は,
東日本 : (R)
東北 : (7位)
九州 : 三位(シード獲得)
中部 : (4位)
学生 : 三位
北信越 : 優勝

クラシックは優勝や準優勝と好成績ですが,Queな方や赤い彗星な方,javaな方には勝てず,その方々が参加していると順位が下がるという結果でした(笑)

マウスには運要素が少ないという表れでしょうか.
来年には勝ったり負けたりできるレベルになりたいものです.

クラシックの今年の新しい点は,ハードの変更は無くソフトウェアに有ります.
去年までは歩数ベースの経路(重み無し)しか出せませんでした.
草の根大会から,時間ベースで評価する経路導出アルゴリズムを実装し,大会ごとにデバックしました.
草の根,東日本では大きなバグがあり,東北でようやくもっともらしい経路が出せるようになりました.

ハーフは,東日本1週間前から製作をはじめ,東日本ではスタートラインを切れるのみ.
東北では磁気式エンコーダーのブレに苦しみながらも何とか探索成功.
九州では始めて最短走行ができ,中部では斜め最短ができました.
が,ここまでで帰り探索中にこけており全面探索は成功することができませんでした.
学生大会前にターンを調整しなおし,全面成功+直進速度UPで入賞
北信越前にはターン速を上げ,優勝.

クラシックでの延びが今年はあまり無かった分,ハーフマウスは大会ごとに何かしらの進捗を出せて楽しかったです.
それ以上に辛かったですがw

日々の研究と土日の大会の合間に進捗出さなきゃいけないんですもん(笑)

さて,全日本ですが,ここで目標を宣言しておきましょう!

クラシック:入賞!
ハーフ:32×32で全面探索を成功させ,遅くてもいいから最短を成功させる!

去年の成績から考えるに,クラシックは追われる身,ハーフは追う身であります.
追われる身というのは精神的にきついです.
今年のMiceの成長はすさまじいもので,いつ後輩に抜かされてもおかしくなく,毎回ヒヤヒヤしていました...

とくにFNDでしょうか.1年目とは思えない機体スペックです.そしてどうやら全日本に向けて経路をゴニョゴニョしたそうなので....いや~恐ろしい.

今までの競技で,FNDのほうが機体スピードは上回っていたが,自分の経路が良かったため勝っていましたが,全日本はどうなるでしょう.

あ,そういえば,「しゅべるま~じゅにあ」は「ハーフ」から「クラシック,ハーフ兼用機」となりましたパチパチ(嘘です)



では,全日本大会で会いましょう.
参加されない方は,動画配信で是非!

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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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