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2016年全日本大会

こんばんは

全日本大会お疲れ様でした.

なぜか今年は,次シーズンの始まりを,全日本大会の終了が告げているような気がします.
来年から就職なので,学生のうちに来年の機体を作っておかなくてはという深層心理が働いているのでしょうか(笑)

さて,全日本大会の結果報告です.

クラシックエキスパート部門決勝:5位入賞!
ハーフエキスパート部門決勝:7位

IMG_1170_s.jpg

でした.
景品は賞金1万円と,Futabaのプレイマット???(上の写真に写っている黒いもの)です.

簡単に結果について.

・クラシック
去年の同じ機体「しゅべるま~」で出場しました.ハードウェア的な変更は一切無し.ソフトウェアが進化しました.
進化したのは経路導出で,最小歩数の経路から,歩数に制限を設けた全経路の時間ベース評価による経路導出を新たに導入しました.
ターンのパラメータは去年の全日本より少し速かったと思います.
また,決勝の前日に,ターンを指定した速度で曲がれていない不具合(バグというべきなのか?)を発見し,夜になきながらプログラムに修正を加えました.そのため,ターンが今までの走行より格段に安定していたと思われます.

探索は,難なく(?)既知区間斜め加速をし全面探索成功.途中のV90×nを既知区間加速で柱にカツカツあたりながらの走行はヒヤヒヤしましたが...汗. 
「しゅべるま~」は今年の全地区大会(※1)+全日本大会で全面探索をミス無く成功を達成しました!
※1)シード権が発生する大会

最短経路は経路は,南周りのV90連続を選択しました.要検証ですが,一番速い経路だと思います.
最短走行のパラメータは,今回最初からせめました.
2走目にターン速&直進加速度はMAXパラメータでした(笑)最高速が上から3番目(実質2番目)
3走目に全てのパラメータをMAX
4走目も全てのパラメータをMAX
5走目はパラメータがもうないということで辞退

前に走行した人を抜かすには少なくともMAXパラメータでないと不可能なことが分かっての戦略です.
まあ,走行は成功しましたが,抜かせなかったのですが...トホホ

今回のMAXパラメータの走行をみて,まだまだこの機体は速度が出せるのではないか?との疑惑...というか確信が(笑)
といっても,4位とは0.5秒差.まあ,MAXパラメータを上げても無理でしょう(涙

さて,来年はどうしましょう.今年中には方針を決めましょうかね.

・ハーフ
ハーフは今年の新作「しゅべるま~じゅにあ」で出場しました.
就活と海外学会準備の合間を縫って設計&発注し,9月下旬に組み立てたにしてはよくここまでできたなという感じでしょう.

探索は帰りの探索中に壁を読み間違え失敗.行きの探索データのみで最短経路を求めました.幸いなことに最小歩数経路は無事でました.帰りの探索は全面探索で,時間内に戻ってこれるとは思ってないので,6分半たつと戻ってくるようにしていました.が,たしか,3分半くらい?でこけてしまったので,あれ?時間が余るぞ?(笑)と思ってしまったのはここだけの話.というのも,私のマウスは探索で失敗することはあまり想定されておらず,重ね探索をするというモードがありません(笑)なので,迷路データを消し探索をやり直すか,行きのみで経路を求める選択肢しか有りません.後者を選択したので時間がたっぷりでした(笑).

最短走行は
2走目,直線速度,ターン速度ともに最低パラメータで失敗
3走目,直線を4/8パラメータ,ターン速を最低パラメータで成功
4走目,直線を4/8パラメータ,ターン速を最高パラメータで失敗
5走目目,直線,ターン速ともに最高パラメータで失敗

失敗要因はゴール手前の斜めで柱に当たったため.うーむ,斜め中の壁制御を入れてない罰がここできました.
一つ失敗したなと思ったことが.直進時の壁補正を切り,壁切れとジャイロとエンコーダのみで走行するモードを選択すれば良かったなと.走った最短経路では,壁補正ができる直線区間が非常に短く,ターンでのずれを壁制御で補正しようとするが収束しきれず角度がずれてしまうため,いっそのこと切ってしまえば良いという発想です.まあ,斜め中の壁制御を入れろってことですね...

今年のハーフはハーフプロト機なので,来年新作を作ることはほぼ決定しております.
まあ,どうなるかは完全未定ですが...ドウナルヤラ

さて,競技の話はここまでにしましょう.
今年も技術交流会が開かれました!

机の上に赤いマウス同士で固めて並べてたら,なぜか色別に整列させる流れにw
IMG_1083.jpg

やっぱり赤色基板はイイゾ
あ,技術交流会について何も中身のある文章書いてない...ま,いいっかʅ(◔౪◔ ) ʃ

自分は今年で3回目の全日本大会でした.
なので,最初の2回が工芸大で,全日本=工芸大のイメージだったので,違う大学で開催というのは新鮮な感じがしましたね.
新しい場所での開催でしたが,出場者に不便なく運営さえれておりました.運営の尽力あってのものだと思います.
運営に携わった方々,本当にありがとうございました.そして,皆さんお疲れ様でした!

全日本が終わったということは,次の全日本まで365日!
つまり,来年のマウスシーズンはもう始まっているのです!

では!
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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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