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探索がんばるぞい

■はじめに

この記事はMice Advent Calendar2018の5日目の記事です。
前回の記事はコヒロさんの謝罪会見でした。

コヒロさんの作成するハードは美しく、”走ったら速そう”と毎回思っています。応援しています!

コヒロさんはどちらかというとハードが得意とのことですが、私はどちらかというとソフトかなと。ソフトを改良したくなり新作ハードが疎かになってしまう人種です。

限界性能でみると、ハードの問題はソフトで取り返しがつかないんですがね...

■挨拶
お久しぶりです。しゅべるま~ことY.I.です。
全日本大会お疲れさまでした。
といっても私は最後まで参加できなかったわけですが...
去年は抗生物質の副作用によりフル欠席、今年はカンピロバクター腸炎により早退です。私、呪われているんでしょうか???

今年の成績は
マイクロマウスファイナル:9位
マイクロマウスクラシック:12位

新作作っていないと置いて行かれますねぇ~
ただ、32×32で危なげなく探索できたってのは結構満足です。
来年こそは新作を!


■本題
ハーフマウサーが増えて欲しいので、ハーフでいかに探索を安定させるかについて書きます!

■壁の位置や角度を利用した補正」
マウスをある程度経験すると”壁への追従制御”だけでは限界が見えてくると思います。特にすべるような場合。そこで壁切れ補正とか前壁補正とか出てくるわけですが。

私が探索時に行っている壁利用した補正を箇条書きします。
これだけ行えば、ほぼすべての区画で補正が行える気がします。
全部で11個ありますが...。私のハーフは素性があまり良くなく、これだけしないと探索が安定しなかったのです。

①区画に入った直後の左右壁センサ値を取得し、これを壁追従制御※のリファレンスとする。

②スラローム時、前距離走行時の横壁位置を用いて後距離を補正

③スラローム時、前距離走行時の前壁位置を用いて前距離を補正

④スラローム時、前区画での横壁位置を用いて後距離を補正

⑤スラローム時、前区画での柱位置を用いて後距離を補正

⑥袋小路進入時、前壁位置を用いて前後位置補正

⑦袋小路での停止時、前壁角度を用いて機体ヨー角を補正

⑧袋小路脱出直後スラローム時、袋小路進入時の横壁位置を用いて後距離を補正

⑨3区画直進連続時、前区画および前々区画にて左右ともに壁がなかった場合、柱位置を用いて機体ヨー角を補正

⑩スラローム時、前区画および前々区画にて直進かつ左右ともに壁がなかった場合、柱位置を用いてスラローム角度を増減(機体ヨー角を補正)

⑪直進時、壁切れにより機体前後位置を補正。

※壁追従制御:横壁センサがリファレンス値に収束するように機体のヨー角を制御すろこと

こまかな説明は割愛します。意味、実装方法は考えてみてください。

なにかこれ以外のアイデアで探索時の角度や位置を補正してるって方がいたら是非教えていただきたいです!

■導入結果


■最後に
これからエキスパートはハーフの時代です。
来年のマイクロマウスファイナルでお待ちしております!
(これで私が行けなかったら恥ずかしい...)

さて、明日の担当はqtfdl94qさんで「piyo」です。
どんな内容かさっぱり見当がつきませんね。(私が言えませんが…)

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tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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