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ポインタ祭りだぜ!!

こんばんは

本日のタイトルは「ログホラ」の直継のセリフをもじっております.昨日は型修飾の話題であったので,自分のマウスのプログラムで一番長い型でも紹介しようかと.

static const turn_t *const*const

これが一番長い型です.turn_tは,typedefしてある構造体の型です.

この型は,[{static const turn_t型のポインタ)の定数}(ポインタの定数)]です.分解して考えましょう.static const turn_t型の変数があります.これは,他のソースファイルから参照できない定数であるturn_t型の変数です.このポインタを保存する定数変数が,static const turn_t *constです.このポインタを保存する定数変数がstatic const turn_t *const *constです.

この記事を書くとき,ふと思い出して調べたのが,

①int *a[10];
②int (*a)[10];

の違い.①は要素数10個のint型のポインタ変数の配列ということはわかる.②は要素数10のint型の配列のポインタらしい.ポインタって難しい!

inventorのインストール

こんばんは
本日二回目の更新です.

自分が苦戦したInventorインストールについてです.
inventorのインストールはすんなりすむ人は済むらしいんですが,自分みたいに苦戦する人もいるらしいです.

インストールするとき,安易にインストールボタンを押さないほうが良いです.
インストールボタンの右側にプルダウンメニューがあったらそこをクリックしましょう.

自分がトライしたインストール手順は

①chromeで"すぐにインストール"を選択⇒失敗(ネットワークエラー)
②chromeで"ダウンロード"を選択後インストール⇒失敗(ファイルが足りない)
③IEで"ダウンロード"を選択後インストール⇒失敗(ファイルが足りない)
④IEで"すぐにインストール"を選択⇒成功

なんで④で成功したかわかりませんが,失敗したらブラウザを変えるのお勧めです.
あと,インストールは"すぐにインストール"から試したほうが良いかもしれません.
ダウンロード後インストールだと,ダウンロードしたファイルが無駄になるので(3GBとか4GB)非常に時間が無駄になります.

では,良い3DCADライフを~

マウス 進捗状況[2014/05/25]

今日は時間がないのでマウスの進捗状況だけで

数日前に、角加速度の非連続(台形加速)は良くないということで、EXPを使った式を用いて加速度が無限階微分可能となるようにプログラムを書き直しました。

マウスが今手元にない今、次にやるとしたらスリップ角の考慮だ!と思いとりあえず、シミュレーション上でスリップ角を考慮しました。

結果↓↓

180度ターン_シミュレーション

左上のグラフの内側の線がマウスの軌跡の理論値、外側の線がスリップ角を考慮した軌跡。
右上のグラフはスリップ角(縦軸[rad])の時間(横軸[msec])変化を表したグラフ
下のグラフは、タイヤのグリップ力(摩擦力)の時間変化

グリップ力とスリップ角のグラフに関しては何となく納得。だけど、左上のスリップ角を考慮した場合の軌跡はなんか直感とずれったな・・・
180度ターンした後、理論値より外側にずれると思ってたんだが・・・これであってるのだろうか?
分からんorz

90度(大回り)ターンについてもシミュレーションを行ったのでその結果↓↓↓

90度ターンシミュレーション


う~む、90度ターンについては思っていたのと同じ感じになった!ヽ( ̄ ̄∇ ̄ ̄)ノ
結局、このシミュレーション結果が正しのかはわからん・・・
できれば、明日走らせて正しいのか判断したいな!
ってことで、明日は久しぶりに部室に行こう

しばらくぶり

ブログ作ったにも関わらず、面倒臭がって更新しないままでいました(笑)
今までもブログを書こうと思ったのですが、その時間があったらマウス作れんじゃん精神でやってました・・・すみません(汗
部則にも書いてあることですし、マウスの進捗状況の報告含めこれからは定期的に更新していきたいと思います。

これからは、定期的に更新していくと書きましたが、とりあえず自分のマウス開発が今どんな状況にあるのか、ってのとハードが完成してから今に至るまでの二本柱で更新していきたいと思います。←とりあえず宣言しとけば嫌でもやらなきゃいけないもんね(笑)ものづくりにはこの精神大切!

これから、マウスをつくろうと思ってる人、ハードが完成してこれからプログラムを書こうと思ってる人に役立ってくれれば幸いです。

とりあえずは自分のマウスの進捗状況報告



↑一週間くらい前になっちゃうけど、今の自分のマウスの状況
てか、ここ一週間くらいマウスに触れてない・・・(ノД`)

足立法での探索後(重ね探索未実装)パスを生成し、パスにしたがって最短走行
まだ、全ての加減速動作は台形加速って状況です。

3月の終わりあたりにモーターを回し始めて、4月の上旬あたりに加減速と正確な角度、距離を回る、走ることができるようになって、4月の下旬から5月の上旬あたりにスラロームを実装。それとほぼ同時に足立法の実装で、ここにきてやっとパス生成→パスにしたがって走行ができるようになりました。・・・長がった!!!

とりあえず、今週の目標としてはターン中の角加速度を台形加速じゃなくて、なんらかの関数を使って滑らかに加速することを実装することにしようかな

研究とマウスの両立は難しい・・・

では、定期的に更新することになることを願いつつ今日はこの辺で!

ブログ新設!

新しくブログを作りました。
このブログでは、主にマイクロマウスの作成状況について書いていきたいと思います。
たまに自分の趣味について気が向いたら書くかもしれません。
マイクロマウスも勉強中、ブログの作り方も勉強中です!
プロフィール

tennisyi

Author:tennisyi
現在、東京理科大学miceに所属しており、マウスを制作しています。
目指せハーフマウス脱初心者!

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